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1. 关于安全 3
1.1 关于正文中的符号................................................................................ 3
1.2 设计与安装注意事项............................................................................ 3
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ................................................................ 4
1.3 操作注意事项....................................................................................... 5
1.4 紧急停止 .............................................................................................. 7
1.5 无驱动电源时的紧急移动..................................................................... 9
1.6 CP运动的ACCELS设置..................................................................... 10
1.7 标签.................................................................................................... 11
2. 规格 13
2.1 T系列机器人的特征 ........................................................................... 13
2.2 型号.................................................................................................... 14
2.3 部件名称 ............................................................................................ 15
2.3.1 T3........................................................................................... 15
2.3.2 T6........................................................................................... 16
2.4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
2.4.1 T3........................................................................................... 17
2.4.2 T6........................................................................................... 18
2.5 系统示例 ............................................................................................ 19
2.6 规格表................................................................................................ 20
2.7 机型设定方法..................................................................................... 23
3. 环境与安装 24
3.1 环境.................................................................................................... 24
3.2 台架.................................................................................................... 25
3.3 机器人安装尺寸 ................................................................................. 26
3.4 开箱与搬运......................................................................................... 28
3.5 安装步骤 ............................................................................................ 29
3.6 电源.................................................................................................... 30
3.6.1 电源规格 ................................................................................ 30
3.6.2 AC电源电缆 ........................................................................... 30
3.6.3 断路器.................................................................................... 31
3.6.4 电源单元 ................................................................................ 32
3.6.5 接地........................................................................................ 33
3.7 电缆连接 ............................................................................................ 34
3.7.1 连接示例 ................................................................................ 35
3.7.2 噪声措施 ................................................................................ 36
3.8 空气管................................................................................................ 37
3.9 移设与保管......................................................................................... 39
3.9.1 移设与保管注意事项 .............................................................. 39
3.9.2 移设........................................................................................ 40
目录
viii T3 / T6 Rev.10
4. 夹具末端的设定 41
4.1 夹具末端的安装..................................................................................41
4.2 相机/气动阀等的安装..........................................................................42
4.3 Weight设定与Inertia设定....................................................................43
4.3.1 Weight设定.............................................................................43
4.3.2 Inertia设定 ..............................................................................45
4.4 第3关节自动加/减速注意事项.............................................................50
5. 动作区域 51
5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)...................................................51
5.1.1 第1关节***大脉冲范围.............................................................52
5.1.2 第2关节***大脉冲范围.............................................................52
5.1.3 第3关节***大脉冲范围.............................................................53
5.1.4 第4关节***大脉冲范围.............................................................53
5.2 利用机械挡块设定动作区域................................................................54
5.2.1 第1关节/第2关节的机械挡块设定 ...........................................54
5.2.2 第3关节的机械挡块设定 .........................................................56
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节)....................58
5.4 标准动作区域......................................................................................58
