爱普生机器人EPSON RC+ 7 0用户指南项目发展与管理（中文资料）

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1. 简介 1
1.1 欢迎使用EPSON RC+ 7.0 ........................................ 1
1.2 系统概述 ..................................................... 2
1.2.1 控制器 ................................................ 2
1.2.2 软件 .................................................. 3
1.2.3 仿真器 ................................................ 3
1.2.4 系统方框图 ............................................ 4
1.3 选件 ......................................................... 5
1.4 使用Windows 7时的注意事项 .................................... 5
1.5 EPSON RC+ 5.x和6.x用户 ....................................... 5
1.6 EPSON RC+ 3.x和4.x用户 ....................................... 5
1.7 SPEL for Windows用户 ......................................... 5
1.8 文档 ......................................................... 6
2. 安全 7
2.1 概述 ......................................................... 7
2.2 定义 ......................................................... 7
2.2.1 机器人电源 ............................................ 7
2.2.2 安全防护 .............................................. 8
2.2.3 操作模式 .............................................. 8
2.2.4 启动模式 .............................................. 8
2.2.5 更改操作模式 .......................................... 9
2.2.6 紧急停止 .............................................. 9
2.2.7 示教控制设备 .......................................... 9
2.3 安全相关要求 ................................................ 10
2.4 安装及设计注意事项 .......................................... 11
2.4.1 设计安全的机器人系统 ................................. 11
2.4.2 机器人系统的安装、启动和测试 ......................... 14
2.5 机器人操作注意事项 .......................................... 16
2.5.1 一般注意事项 ......................................... 16
2.5.2 自动操作 ............................................. 16
2.5.3 机器人示教点 ......................................... 16
2.5.4 返回到自动操作 ....................................... 17
2.5.5 程序验证 ............................................. 17
2.5.6 故障排查 ............................................. 17
2.5.7 维护 ................................................. 17
2.5.8 项目和控制器的备份 ................................... 18
2.6 ***终用户使用手册 ............................................ 19
2.7 ***终用户培训 ................................................ 19
目录
viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
3. 操作入门 20
3.1 硬件安装 ..................................................... 20
3.2 软件安装 ..................................................... 20
3.3 Windows 安全管理 ............................................. 20
4. 操作 21
4.1 系统上电程序 ................................................. 21
4.2 启动EPSON RC+ 7.0 ............................................ 21
4.2.1 启动顺序 ............................................. 21
4.2.2 启动配置 ............................................. 24
4.2.3 启动模式 ............................................. 24
4.2.4 启动模式对话框 ....................................... 25
4.2.5 启动模式：程序 ....................................... 25
4.2.6 启动模式：自动 ....................................... 26
4.2.7 自动启动 ............................................. 26
4.2.8 使用监视模式 ......................................... 27
4.2.9 Windows登录 .......................................... 27
4.2.10 命令行选项 .......................................... 28
4.2.11 使用命令行选项 ...................................... 29
4.3 与控制器通信 ................................................. 30
4.3.1 配置与控制器通信 ..................................... 30
4.3.2 USB通信 .............................................. 30
4.3.3 以太网通信 ........................................... 31
4.3.4 控制装置不是个人电脑时的连接 ......................... 31
4.4 编写您的***个程序 ........................................... 33
5. EPSON RC+ 7.0 GUI 38
5.1 GUI概述 ...................................................... 38
5.2 项目管理器窗格 ............................................... 39
上下文菜单 ................................................. 39
5.3 状态窗口面板 ................................................. 39
5.4 状态栏 ....................................................... 40
5.5 联机帮助 ..................................................... 41
5.6 [文件]菜单 ................................................... 42
5.6.1 “新建”命令（文件菜单） ............................. 42
5.6.2 “打开”命令（文件菜单） ............................. 43
5.6.3 “关闭”命令（文件菜单） ............................. 43
5.6.4 “保存”命令（文件菜单） ............................. 44
5.6.5 “另存为”命令（文件菜单） ........................... 44
5.6.6 “恢复”命令（文件菜单） ............................. 44
5.6.7 “重命名”命令（文件菜单） ........................... 44
5.6.8 “删除”命令（文件菜单） ............................. 45
目录
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 ix
5.6.9 “导入”命令（文件菜单） ............................. 46
5.6.10 “打印”命令（文件菜单） ............................ 47
5.6.11 “退出”命令（文件菜单） ............................ 48
5.7 [编辑] 菜单 ................................................. 49
5.7.1 [撤消]命令（编辑菜单） ............................... 49
5.7.2 [重做]命令（编辑菜单） ............................... 49
5.7.3 [剪切]命令（编辑菜单） ............................... 49
5.7.4 [复制]命令（编辑菜单） ............................... 49
5.7.5 [粘贴]命令（编辑菜单） ............................... 49
5.7.6 [查找]命令（编辑菜单） ............................... 50
5.7.7 [查找下一个]命令（编辑菜单） ......................... 50
5.7.8 [替换]命令（编辑菜单） ............................... 51
5.7.9 [全选]命令（编辑菜单） ............................... 51
5.7.10 [缩进]命令（编辑菜单） .............................. 51
5.7.11 [减少缩进]命令（编辑菜单） .......................... 52
5.7.12 [转换批注]命令（编辑菜单） .......................... 52
5.7.13 [取消转换批注]命令（编辑菜单） ...................... 52
5.7.14 [跳转定义]命令（编辑菜单） .......................... 52
5.8 [查看]菜单 .................................................. 53
5.8.1 [项目浏览器]命令（查看菜单） ......................... 53
5.8.2 状态窗口命令（查看菜单） ............................. 53
5.8.3 系统历史记录命令（查看菜单） ......................... 54
5.9 [项目]菜单 .................................................. 55
5.9.1 [新建]命令（项目菜单） ............................... 55
5.9.2 [打开]命令（项目菜单） ............................... 56
5.9.3 “***近的项目”子菜单（项目菜单） ..................... 57
5.9.4 [关闭]命令（项目菜单） ............................... 57
5.9.5 [编辑]命令（项目菜单） ............................... 57
5.9.6 [保存]命令（项目菜单） ............................... 59
5.9.7 [另存为]命令（项目菜单） ............................. 59
5.9.8 [重新命名]命令（项目菜单） ........................... 60
5.9.9 [导入]命令（项目菜单） ............................... 61
5.9.10 [导出]命令（项目菜单） .............................. 65
5.9.11 [复制]命令（项目菜单） .............................. 67
5.9.12 [删除]命令（项目菜单） .............................. 68
5.9.13 [创建]命令（项目菜单） .............................. 68
5.9.14 [重新创建]命令（项目菜单） .......................... 68
5.9.15 [属性]命令（项目菜单） .............................. 69
5.10 [运行]菜单 ................................................. 79
5.10.1 [运行窗口]命令（运行菜单） .......................... 79
5.10.2 [操作员窗口]命令（运行菜单） ........................ 79
5.10.3 [进入]命令（运行菜单） .............................. 79
5.10.4 [跳过]命令（运行菜单） .............................. 79
目录
x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
5.10.5 [执行]命令（运行菜单） .............................. 80
5.10.6 [重新开始]命令（运行菜单） .......................... 80
5.10.7 [停止]命令（运行菜单） .............................. 80
5.10.8 [断点切换]命令（运行菜单） .......................... 80
5.10.9 [清除所有断点]命令（运行菜单） ...................... 81
5.10.10 [显示变量]命令（运行菜单） ......................... 81
5.10.11 [显示调用栈]命令（运行菜单） ....................... 82
5.11 [工具]菜单 .................................................. 83
5.11.1 [机器人管理器] 命令（工具菜单） ..................... 83
[控制面板] .......................................... 84
[步进示教] .......................................... 85
[点数据] ............................................ 90
[Arch 设置] .......................................... 91
[本地坐标] .......................................... 92
[工具] .............................................. 98
[手臂] ............................................. 106
[ECP] .............................................. 107
[阵列] ............................................. 108
[工作空间] ......................................... 112
[工作平面] ......................................... 115
[重量] ............................................. 119
[惯性] ............................................. 120
[XYZ 限定] .......................................... 121
[范围] ............................................. 122
[起始点配置] ....................................... 123
5.11.2 [命令窗口]命令（工具菜单） ......................... 124
5.11.3 [I/O监控器]命令（工具菜单） ........................ 125
5.11.4 任务管理器命令（工具菜单） ......................... 127
5.11.5 宏命令（工具菜单） ................................. 130
5.11.6 [I/O标签编辑器]命令（工具菜单） .................... 131
5.11.7 用户错误编辑器命令（工具菜单） ..................... 133
5.11.8 [控制器]命令（工具菜单） ........................... 134
备份控制器 ......................................... 134
恢复控制机器 ....................................... 135
观看控制器状态 ..................................... 136
重置控制器 ......................................... 137
控制器报警 ......................................... 137
5.12 [设置]菜单 ................................................. 138
5.12.1 [电脑与控制器通信]命令（设置菜单） ................. 138
5.12.2 [设置控制器]命令（设置菜单） ....................... 139
启动 ............................................... 139
控制器 ............................................. 142
驱动单元 ........................................... 147
目录
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xi
机器人 ............................................. 147
输入/输出 .......................................... 150
远程 ............................................... 151
远程控制输入 ....................................... 151
远程控制输出 ....................................... 152
RS232 .............................................. 153
TCP/IP ............................................. 154
传送带编码器 ....................................... 154
5.12.3 [选项]命令（设置菜单） ............................. 155
工作空间 ........................................... 155
编辑器 ............................................. 156
机器人管理器 ....................................... 157
运行窗口 ........................................... 159
命令窗口 ........................................... 160
语言 ............................................... 161
5.12.4 [选项]命令（设置菜单） ............................. 162
5.13 [Window]菜单 .............................................. 163
5.13.1 [层叠]命令（窗口菜单） ............................. 163
5.13.2 [垂直瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 163
5.13.3 [水平瓦片式]命令（窗口菜单） ....................... 164
5.13.4 [图标排列]命令（窗口菜单） ......................... 164
5.13.5 [关闭所有]命令（窗口菜单） ......................... 165
5.13.6 1、2、3命令（窗口菜单） ............................ 165
5.13.7 [窗口]命令（窗口菜单） ............................. 165
5.14 [帮助]菜单 ................................................ 166
5.14.1 [帮助]命令（帮助菜单） ............................. 166
5.14.2 [目录]命令（帮助菜单） ............................. 166
5.14.3 [索引]命令（帮助菜单） ............................. 167
5.14.4 [搜索]命令（帮助菜单） ............................. 167
5.14.5 [手册]子菜单（帮助菜单） ........................... 168
5.14.6 [关于 EPSON RC+ 7.0]命令（帮助菜单） ............... 168
6. SPEL+
语言 169
6.1 概述 ....................................................... 170
6.2 程序结构 ................................................... 170
6.2.1 什么是SPEL+
程序？ .................................. 170
6.2.2 调用函数 ............................................ 170
6.3 命令和语句 ................................................. 171
6.4 函数和变量名（命名限制） ................................... 171
6.5 数据类型 ................................................... 172
6.6 运算符 ..................................................... 172
6.7 使用变量 ................................................... 173
目录
xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
6.7.1 变量范围 ............................................ 173
6.7.2 本地变量 ............................................ 173
6.7.3 模块变量 ............................................ 173
6.7.4 全局变量 ............................................ 174
6.7.5 全局保留变量 ........................................ 174
6.7.6 数组 ................................................ 175
6.7.7 初始值 .............................................. 175
6.7.8 清除数组 ............................................ 175
6.8 使用字符串 .................................................. 176
6.9 使用文件 .................................................... 177
6.10 多语句 ..................................................... 178
6.11 标签 ....................................................... 178
6.12 批注 ....................................................... 179
6.13 错误处理 ................................................... 179
6.14 多任务处理 ................................................. 181
6.15 使用多台机器人 ............................................. 182
6.16 机器人坐标系 ............................................... 183
6.16.1 概述 ............................................... 183
6.16.2 机器人坐标系 ....................................... 183
6.16.3 本地坐标系 ......................................... 187
6.16.4 工具坐标系 ......................................... 187
6.16.5 ECP 坐标系（选配） ................................. 188
6.17 机器人手臂的方向 ........................................... 189
6.17.1 SCARA 机器人手臂的方向 ............................. 189
6.17.2 6 轴机器人手臂的方向 ............................... 190
6.17.3 RS系列手臂方向 ..................................... 194
6.18 机器人动作命令 ............................................. 196
6.18.1 让机器人回到起始点 ................................. 196
6.18.2 Point to point动作 ................................. 196
6.18.3 直线运动 ........................................... 196
6.18.4 曲线 ............................................... 196
6.18.5 关节动作 ........................................... 197
6.18.6 控制位置的精度 ..................................... 197
6.18.7 CP运动速度/加速度和工具方向 ........................ 198
6.18.8 小距离的PTP速度/加速度 ............................. 198
6.19 使用机器人点 ............................................... 199
6.19.1 定义各点 ........................................... 199
6.19.2 通过点标签来参考各点 ............................... 199
6.19.3 使用变量参考各点 ................................... 200
6.19.4 使用程序中的点 ..................................... 200
6.19.5 将点导入到程序中 ................................... 200
6.19.6 保存和加载点 ....................................... 200
目录
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xiii
6.19.7 点的属性 ........................................... 201
6.19.8 提取和设置点坐标 ................................... 202
6.19.9 更改各个点 ......................................... 202
6.20 输入和输出控制 ............................................ 203
6.20.1 硬件I/O ............................................ 203
6.20.2 内存I/O ............................................ 203
6.20.3 I/O命令 ............................................ 203
6.21 使用Trap .................................................. 204
6.21.1 在触发系统条件时注意Trap ........................... 205
6.22 特殊任务 .................................................. 205
6.22.1 使用特殊任务的注意事项 ............................. 205
6.22.2 NoPause/NoEmgAbort 的任务说明 ...................... 207
6.22.3 NoPause/NoEmgAbort 的任务示例 ...................... 208
6.23 后台任务 .................................................. 209
6.23.1 后台任务的主要功能 ................................. 209
6.23.2 建立并启动后台任务 ................................. 209
6.23.3 阻止后台任务（被激活） ............................. 210
6.23.4 将导致后台任务错误的命令 ........................... 212
6.23.5 后台任务和远程控制 ................................. 212
6.24 预定义的常量 .............................................. 213
6.25 调用动态链接库中的基本函数 ................................ 219
7. 创建 SPEL+
应用程序 224
7.1 设计应用程序 ............................................... 224
7.1.1 创建***简单的应用程序 ................................ 224
7.1.2 应用程序布局 ........................................ 224
7.1.3 开机时自动启动 ...................................... 226
7.2 管理项目 ................................................... 227
7.2.1 概述 ................................................ 227
7.2.2 创建新项目 .......................................... 228
7.2.3 配置项目 ............................................ 228
7.2.4 创建项目 ............................................ 229
7.2.5 备份项目 ............................................ 229
7.3 编辑程序 ................................................... 230
7.3.1 程序规则 ............................................ 230
7.3.2 键入程序代码 ........................................ 230
7.3.3 语法帮助 ............................................ 231
7.3.4 语法错误 ............................................ 232
7.4 编辑点 ..................................................... 232
7.5 运行和调试程序 ............................................. 235
7.5.1 运行窗口 ............................................ 235
7.5.2 调试 ................................................ 237
目录
xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
7.6 操作窗口 .................................................... 241
7.6.1 操作窗口配置 ........................................ 242
7.6.2 自动启动配置 ........................................ 242
7.7 使用远程控制 ................................................ 242
7.8 使用加密文件 ................................................ 242
8. 仿真器 244
8.1 仿真器的功能 ................................................ 244
8.1.1 概述 ................................................ 244
8.1.2 系统要求 ............................................ 245
8.2 使用仿真器 .................................................. 246
8.2.1 使用样本 ............................................ 246
8.2.2 使用用户创建的系统 .................................. 248
8.3 功能说明 .................................................... 256
8.3.1 仿真器窗口布局 ...................................... 256
8.3.2 模拟器设置 .......................................... 269
8.3.3 碰撞检测 ............................................ 271
8.3.4 CAD To Point ........................................ 272
8.3.5 虚拟控制器 .......................................... 275
8.3.6 与控制器的连接 ...................................... 276
8.4 仿真器的规范和限制 .......................................... 278
8.4.1 EPSON RC+ 7.0包装 ................................... 278
8.4.2 3维显示的规格及注意事项 ............................. 278
8.4.3 模拟的规范和注意事项（在PC上执行程序） .............. 279
8.4.4 EPSON RC+ 的规范和注意事项 .......................... 281
8.4.5 SPEL+ 命令执行时的限制 .............................. 281
8.4.6 EPSON RC+ 7.0试用版的规范和注意事项 ................. 284
9. 动作系统 285
9.1 标准动作系统 ................................................ 285
9.2 驱动模块软件配置 ............................................ 285
9.3 PG 动作系统 ................................................. 285
10. 机器人配置 286
10.1 设置机器人型号 ............................................. 286
10.1.1 添加标准的机器人 ................................... 286
10.1.2 校准标准的机器人 ................................... 287
10.1.3 更改机器人系统参数 ................................. 287
10.1.4 删除标准的机器人 ................................... 288
10.1.5 更改机器人 ......................................... 289
10.2 附加轴的配置 ............................................... 290
10.2.1 添加附加的S轴 ...................................... 290
目录
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xv
10.2.2 添加附加的T轴 ...................................... 290
10.2.3 更改安装有附加轴的机器人的参数 ..................... 290
10.2.4 标准机器人和带附加轴的机器人的差异 ................. 291
10.2.5 删除附加轴 ......................................... 293
11. 输入和输出 294
11.1 概述 ...................................................... 294
11.2 I/O命令 ................................................... 294
11.3 I/O配置 ................................................... 295
11.4 监控I/O ................................................... 295
11.5 虚拟I/O ................................................... 295
11.6 Fieldbus Master I/O ....................................... 295
11.7 Fieldbus Slave I/O ........................................ 295
11.8 用户定义的远程输出I/O ..................................... 301
12. 远程控制 309
12.1 远程I/O ................................................... 309
12.1.1 远程控制的输入输出配置 ............................. 310
12.1.2 控制设备配置 ....................................... 310
12.1.3 自动模式下使用远程控制 ............................. 311
12.1.4 示教模式下使用远程控制 ............................. 311
12.1.5 调试远程控制 ....................................... 311
12.1.6 远程输入 ........................................... 312
12.1.7 远程输出 ........................................... 315
12.1.8 远程输入信号交换定时 ............................... 318
12.2 远程以太网 ................................................ 321
12.2.1 远程以太网配置 ..................................... 321
12.2.2 控制设备配置 ....................................... 321
12.2.3 执行远程以太网控制 ................................. 322
12.2.4 调试远程以太网控制 ................................. 322
12.2.5 远程以太网命令 ..................................... 323
12.2.6 监控命令 ........................................... 326
12.2.7 响应 ............................................... 327
12.2.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 329
12.3 远程RS232 ................................................. 329
12.3.1 远程RS232设置 ...................................... 329
12.3.2 控制设备设置 ....................................... 330
12.3.3 执行远程RS232控制 .................................. 330
12.3.4 调试远程RS232控制 .................................. 331
12.3.5 远程RS232命令 ...................................... 331
12.3.6 监控命令 ........................................... 337
12.3.7 响应 ............................................... 337
目录
xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
12.3.8 远程以太网控制的响应时间 ........................... 340
13. RS-232C 通信 341
13.1 RS-232C软件配置 ............................................ 341
13.2 RS-232C命令 ................................................ 343
14.TCP/IP 通信 344
14.1 TCP/IP设置 ................................................. 344
14.1.1 以太网硬件 ......................................... 344
14.1.2 IP地址 ............................................. 344
14.1.3 IP网关 ............................................. 345
14.1.4 测试Windows TCP/IP设置 ............................. 345
14.2 TCP/IP软件配置 ............................................. 346
14.3 TCP/IP命令 ................................................. 346
15.安全 347
15.1 概述 ....................................................... 347
15.2 安全配置 ................................................... 347
15.3 安全审计查看器 ............................................. 351
15.4 SPEL+
安全命令 ............................................. 351
16. 传送带跟踪 352
16.1 概述 ....................................................... 352
16.2 传送带跟踪流程 ............................................. 354
16.3 系统结构 ................................................... 355
16.4 硬件安装 ................................................... 357
16.5 视觉传送带跟踪系统的布线示例 ............................... 365
16.6 传送带编码器配置 ........................................... 366
16.7 验证编码器操作 ............................................. 367
16.8 验证硬件传送带触发器/视觉触发器 ............................ 368
16.9 关键术语 ................................................... 369
16.10 传送带跟踪命令 ............................................ 370
16.11 在项目中创建传送带 ........................................ 372
16.12 配置传送带 ................................................ 373
16.13 视觉传送带 ................................................ 375
16.14 传感器传送带 .............................................. 397
16.15 拾取区域 .................................................. 413
16.16 调整Z值 ................................................... 421
16.17 队列排序 .................................................. 423
16.18 Cnv_QueReject ............................................. 424
目录
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1 xvii
16.19 样本程序 ................................................. 425
16.20 多条传送带 ............................................... 431
16.21 多机器人传送带 ........................................... 436
16.22 终止跟踪 ................................................. 441
16.23 用6轴机器人的传送带跟踪 .................................. 441
16.24 跟踪模式 ................................................. 441
16.25 如何缩短拾取的周期时间 ................................... 442
16.26 机器人姿势 ............................................... 442
16.27 跟踪终止线 ............................................... 443
16.28 传送带跟踪的准确性改进要点 ............................... 448
17. ECP 动作 457
17.1 概述 ...................................................... 457
如何用ECP动作移动手臂 ..................................... 457
18. 力觉 459
18.1 概述 ...................................................... 459
18.2 规格 ...................................................... 459
18.3 安装 ...................................................... 460
18.4 力觉命令 .................................................. 465
18.5 使用力觉触发器 ............................................ 466
19. 实时 I/O 467
19.1 概述 ...................................................... 467
19.2 规格 ...................................................... 467
19.3 用法 ...................................................... 469
20. 附加轴 472
20.1 概述 ...................................................... 472
20.2 规格 ...................................................... 472
20.3 用法 ...................................................... 474
21. 安装控制器选件 476
22. 软件许可协议 477
目录
xviii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用户指南 Rev.1
附录一：项目导入的自动处理 A-1
EPSON RC+ 6.*的项目导入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 5.*的项目导入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 3.*/4.*的项目导入 ..................................... A-1
SPEL for Windows 2.*的项目导入 .................................. A-3
附录二：EPSON RC+ 7.0 软件 B-1
安装EPSON RC+ 7.0软件之前 ....................................... B-1
EPSON RC+ 7.0软件安装 ........................................... B-3
EPSON RC+ 7.0软件更新 ........................................... B-5

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