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爱普生机器人RC90控制器安全，功能，设置，操作，维护手册（中文资料）
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安全篇

1. 关于安全

2. 关于正文中的符号

3. 安全注意事项

功能篇

1. 规格

1.1 系统构成示例 ..............................................................................9

1.2 规格表 .......................................................................................10

1.3 外形尺寸 ...................................................................................12

2. 各部分的名称与功能

2.1 名称 ..........................................................................................13

2.2 功能 ..........................................................................................13

2.3 LED...........................................................................................15

2.4 安全相关功能 ............................................................................16

3. 设置

3.1 同箱物品 ...................................................................................18

3.2 设置条件 ...................................................................................18

3.2.1 设置环境 ........................................................................18

3.2.2 设置方法与空间 .............................................................19

3.3 电源 ..........................................................................................20

3.3.1 电源规格 ........................................................................20

3.3.2 AC 电源电缆 ..................................................................21

3.3.3 M/C 电源电缆 ................................................................22

3.4 电缆连接 ...................................................................................23

3.4.1 连接示例 ........................................................................24

3.4.2 控制器和机器人的连接 ..................................................25

3.5 抗干扰措施要点 ........................................................................27 目录

viii

RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23

4. 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST)

4.1 操作模式概要 ............................................................................28

4.2 操作模式的切换 ........................................................................28

4.3 程序模式 (AUTO) ......................................................................29

4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)? ..............................................29

4.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................29

4.4 自动运转模式 (AUTO)...............................................................30

4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)?.......................................30

4.4.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行设定 ...................................30

4.4.3 控制装置的设定 .............................................................31

5. 开发用 PC 连接专用端口

5.1 什么是开发用 PC 连接专用端口 ?.............................................32

5.2 注意事项 ...................................................................................33

5.3 软件设定与连接确认 .................................................................33

5.4 开发用 PC 与控制器的切断连接 ...............................................34

6. 存储器端口

6.1 什么是控制器状态保存功能 ?....................................................35

6.2 使用控制器状态保存功能之前 ..................................................35

6.2.1 注意事项 ........................................................................35

6.2.2 可使用的 USB 存储器 ...................................................35

6.3 控制器状态保存的使用 .............................................................36

6.3.1 利用触发按钮保存控制器状态 .......................................36

6.3.2 利用 EPSON RC+ 7.0 读入数据 ...................................36

6.3.3 利用电子邮件进行传送 ..................................................38

6.4 保存数据的详细内容 .................................................................38

7. LAN( 以太网通信 ) 端口

7.1 什么是 LAN( 以太网通信 ) 端口 ?.................................................39

7.2 关于 IP 地址 ..............................................................................39

7.3 控制器 IP 地址变更步骤 ...........................................................40

7.4 通过以太网连接开发用 PC 与控制器 ........................................41

7.5 切断经由以太网的开发用 PC 与控制器的连接 .........................42

8. TP 端口

8.1 什么是 TP 端口 ?.......................................................................43

8.2 示教盒的连接 ............................................................................43 目录

RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23

9. EMERGENCY

9.1 安全防护门开关与闩锁解除开关的连接 ....................................44

9.1.1 安全防护门开关 .............................................................44

9.1.2 闩锁解除开关 .................................................................45

9.1.3 开关功能的确认 .............................................................45

9.2 紧急停止开关的连接 .................................................................46

9.2.1 紧急停止开关 .................................................................46

9.2.2 紧急停止开关的功能确认 ..............................................46

9.2.3 从紧急停止状态的恢复 ..................................................46

9.3 针脚分配 ...................................................................................47

9.4 电路图与配线示例 .....................................................................48

9.4.1 例 1: 连接外部紧急停止开关时 .....................................48

9.4.2 例 2: 连接外部安全继电器时 .........................................49

10. 标准 RS-232C 端口

10.1 关于 RS-232C 端口 ................................................................50

10.2 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认 (RS-232C) ...........................50

10.3 通信设定 (RS-232C)................................................................51

10.4 通信电缆 (RS-232C)................................................................51

11. I/O 连接器

11.1 RC90(I/O 连接器 )....................................................................53

11.1.1 输入电路 (RC90)..........................................................53

11.1.2 输出电路 (RC90)..........................................................55

11.2 RC90-B(I/O 连接器 )................................................................58

11.2.1 输入电路 (RC90-B).......................................................58

11.2.2 输出电路 (RC90-B).......................................................60

11.3 针脚分配 .................................................................................62

12. I/O 的远程设定

12.1 输出入信号的功能 ...................................................................63

12.1.1 输入 .............................................................................64

12.1.2 输出 .............................................................................68

12.2 时序图 .....................................................................................71

12.2.1 输入信号注意事项 .......................................................71

12.2.2 动作执行序列的时序 ....................................................71

12.2.3 程序执行序列的时序 ....................................................71

12.2.4 安全防护门输入序列的时序 .........................................72

12.2.5 紧急停止序列的时序 ....................................................72 目录

RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23

13. 选配插槽

13.1 什么是选配插槽 ?....................................................................73

13.2 扩展 I/O 电路板 .......................................................................73

13.2.1 关于扩展 I/O 电路板 ....................................................73

13.2.2 电路板的设定 ( 扩展 I/O 电路板 )...................................73

13.2.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认 ( 扩展 I/O 电路板 )......74

13.2.4 输入电路 ( 扩展 I/O 电路板 ) ..........................................74

13.2.5 输出电路 ( 扩展 I/O 电路板 ) ..........................................76

13.2.6 针脚分配 ( 扩展 I/O 电路板 ) ..........................................79

13.3 现场总线 I/O 电路板 ...............................................................80

13.4 RS-232C 电路板 .....................................................................80

13.4.1 关于 RS-232C 电路板 ...................................................80

13.4.2 电路板的设定 (RS-232C).............................................80

13.4.3 利用 EPSON RC+ 7.0 进行确认 (RS-232C)................81

13.4.4 通信设定 (RS-232C) ....................................................81

13.4.5 通信电缆 (RS-232C) ....................................................82

13.5 模拟 I/O 电路板 .......................................................................83

13.5.1 有关模拟 I/O 电路板 ....................................................83

13.5.2 电路板的设定 ( 模拟 I/O 电路板 )...................................84

13.5.3 利用 EPSON RC+ 进行确认 ( 模拟 I/O 电路板 ).............87

13.5.4 输入电路 ( 模拟 I/O 电路板 ) ..........................................88

13.5.5 输出电路 ( 模拟 I/O 电路板 ) ..........................................88

13.5.6 针脚分配 ( 模拟 I/O 电路板 ) ..........................................89

13.6 EUROMAP67 电路板 .............................................................90

13.6.1 关于 EUROMAP67 电路板 ..........................................91

13.6.2 电路板的设定 (EUROMAP67 电路板 )..........................93

13.6.3 设定方法 (EUROMAP67 电路板 ).................................93

13.6.4 用 EPSON RC+ 7.0 的确认 (EUROMAP67 电路板 )....95

13.6.5 样例 (EUROMAP67 电路板 ) ........................................95

13.6.6 电路概要 (EUROMAP67 电路板 ).................................96

13.6.7 输入电路 (EUROMAP67 电路板 ).................................97

13.6.8 输出电路 (EUROMAP67 电路板 ).................................97

13.6.9 紧急停止 , 安全防护门 (EUROMAP67 电路板 )............98

13.6.10 I/O 针脚分配 (EUROMAP67 电路板 ).........................99

13.6.11 紧急停止连接器的针脚分配 (EUROMAP67 电路板 )100 目录

RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23

维护篇

1. 维护安全注意事项

105

1.1 注意事项 ................................................................................ 105

1.2 上锁 / 挂牌 ............................................................................... 106

上锁器具的安装 ...................................................................... 106

挂锁的尺寸与重量 .................................................................. 107

使用注意事项 ......................................................................... 107

2. 定期检查

108

3. 控制器的内部结构

109

3.1 部件配置 ................................................................................ 109

3.1.1 RC90(LS3, LS6 用 ) .................................................... 109

3.1.2 RC90(LS20 用 )........................................................... 109

3.1.3 RC90-B(LS3-B, LS6-B 用 ) ......................................... 110

3.1.4 RC90-B(LS10-B, LS20-B 用 ) ..................................... 110

3.2 电缆连接图 .............................................................................111

3.2.1 RC90(LS3, LS6 用 ), RC90-B(LS3-B, LS6-B 用 )........ 111

3.2.2 RC90(LS20 用 ), RC90-B(LS10-B, LS20-B 用 ) .......... 112

4. 备份 / 恢复

113

4.1 什么是控制器设定备份 ? .........................................................113

4.2 备份的数据 .............................................................................113

4.3 备份 ........................................................................................114

4.4 恢复 ........................................................................................115

5. 固件的升级

118

5.1 关于固件的升级 ......................................................................118

5.2 固件版本升级步骤 ...................................................................118

5.3 控制器的恢复 ......................................................................... 121

5.4 固件初始化安装步骤 .............................................................. 121

6. 报警功能

124

6.1 控制器固件 7.1.8.x 以前版本 ................................................. 125

6.1.1 报警设置 ..................................................................... 125

6.1.2 查看报警信息 .............................................................. 126

6.1.3 编辑报警信息 .............................................................. 127

6.1.4 报警通知方法 .............................................................. 127 目录

xii

RC90 / RC90-B (EPSON RC+ 7.0) Rev.23

6.1.5 解除报警 ......................................................................128

6.2 控制器固件 7.2.0.x 以后版本 ..................................................129

6.2.1 维护 .............................................................................129

6.2.2 查看维护信息 ..............................................................130

6.2.3 編集维护信息 ..............................................................132

6.2.4 报警通知方法 ..............................................................133

6.2.5 解除报警 ......................................................................133

7. 维护部件更换步骤

134

7.1 风扇过滤器 .............................................................................135

7.2 风扇 ........................................................................................136

7.3 电池 ........................................................................................137

7.4 CF( 小型闪存卡 )......................................................................138

7.5 MDB .......................................................................................139

7.6 DMB .......................................................................................141

7.7 DMB 副板 ...............................................................................145

7.8 DPB........................................................................................146

7.9 选配电路板 .............................................................................148

8. 机器人系统的动作确认

150

9. 故障排除

151

9.1 错误代码表 .............................................................................151

9.2 即使用 USB 线缆连接开发用 PC

与控制器也不能进行通信时 ....................................................224

9.2.1 利用 Windows 设备管理器进行确认 ............................224

9.2.2 Windows 设备管理器识别为“其他设备”时 ..............226

10. 维护部件表

227

RC90 用 ..........................................................................................227

RC90-B 用 .......................................................................................228

和 RC90 / RC90-B 相同 ..................................................................228

配件 ..............................................................................................229

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