爱普生机器人LS20系列-机器人操作手册【中文资料】|爱普生机器人免费下载-工博士资料下载中心

爱普生机器人 LS20系列-机器人操作手册【中文资料】

基本篇

1. 关于安全

1.1 关于正文中的符号 ..................................................................................... 3

1.2 设计与安装注意事项 .................................................................................. 4

1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ...................................................................... 5

1.3 操作注意事项 ............................................................................................. 6

1.4 紧急停止 .................................................................................................... 8

1.5 无驱动电源时的紧急移动 ........................................................................ 10

1.6 CP 运动的 ACCELS 设置 ............................................................................11

1.7 机器人标签 .............................................................................................. 12

2. 规格

2.1 LS20 系列机器人的特征 ........................................................................... 14

2.2 型号 ......................................................................................................... 15

2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................ 16

2.3.1 LS20-804*.................................................................................... 16

2.3.2 LS20-A04* ................................................................................... 20

2.4 规格 ......................................................................................................... 24

2.5 机型设定方法 ........................................................................................... 26

3. 环境与安装

3.1 环境 ......................................................................................................... 27

3.2 台架 ......................................................................................................... 28

3.3 机器人安装尺寸 ....................................................................................... 29

3.3.1 LS20-804*.................................................................................... 29

3.3.2 LS20-A04* ................................................................................... 31

3.4 开箱与搬运 .............................................................................................. 33

3.4.1 搬运注意事项 ............................................................................... 33

3.4.2 搬运 .............................................................................................. 34

3.5 安装步骤 .................................................................................................. 35

3.5.1 标准环境规格 ............................................................................... 35

3.5.2 洁净环境规格 ............................................................................... 36

3.6 电缆连接 .................................................................................................. 37

3.7 用户配线与配管 ....................................................................................... 38

3.8 移设与保管 .............................................................................................. 39

3.8.1 移设与保管注意事项 .................................................................... 39

3.8.2 移设 .............................................................................................. 40

4. 夹具末端的设定

4.1 夹具末端的安装 ....................................................................................... 41

4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................ 42

4.3 Weight 设定与 Inertia 设定 ......................................................................... 43

4.3.1 Weight 设定 ................................................................................... 43

4.3.2 Inertia 设定 .................................................................................... 45 目录

LS20 Rev.1

4.4 第 3 关节自动加∕减速注意事项 ................................................................49

5. 动作区域

5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） ...................................................50

5.1.1 第 1 关节***大脉冲范围 ...................................................................51

5.1.2 第 2 关节***大脉冲范围 ...................................................................51

5.1.3 第 3 关节***大脉冲范围 ...................................................................52

5.1.4 第 4 关节***大脉冲范围 ...................................................................52

5.2 利用机械挡块设定动作区域 ......................................................................53

5.2.1 第 1 关节∕第 2 关节的机械挡块设定 ...............................................54

5.2.2 第 3 关节的机械挡块设定 ...............................................................56

5.3 机器人 XY 坐标系中的矩形范围设定（第 1 关节和第 2 关节） .....................58

5.4 标准动作区域 ...........................................................................................58

维护篇

1. 关于维护时的安全 ........................................................................ 61

2. 维护概要 ...................................................................................... 62

2.1 维护检查 ..................................................................................................62

2.1.1 维护检查进度表 ..........................................................................62

2.1.2 检查内容 .....................................................................................63

2.2 检修 ..........................................................................................................64

2.3 润滑脂加注 ...............................................................................................65

2.4 内六角螺栓的紧固 ....................................................................................66

2.5 关于原点位置 ...........................................................................................66

2.6 维护部件的配置 ........................................................................................67

3. 外罩 ............................................................................................. 68

3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................69

3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................70

3.3 第 1 机械臂外罩 .........................................................................................70

3.4 连接器板 ..................................................................................................71

3.5 连接器子板 ...............................................................................................72

3.6 用户板 ......................................................................................................72

4. 电缆 ............................................................................................. 73

4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................73

4.2 配线表 ......................................................................................................78

4.2.1 信号电缆 .......................................................................................78

4.2.2 电源电缆 .......................................................................................79

4.2.3 用户电缆 .......................................................................................80

4.3 M/C 电缆的更换 ........................................................................................81 目录

LS20 Rev.1

5. 第 1 机械臂 ................................................................................... 84

5.1 第 1 关节电机的更换 ................................................................................. 85

5.2 第 1 关节减速机的更换 .............................................................................. 88

6. 第 2 机械臂 ................................................................................... 91

6.1 第 2 关节电机的更换 ................................................................................. 92

6.2 第 2 关节减速机的更换 .............................................................................. 96

7. 第 3 机械臂 ................................................................................. 100

7.1 第 3 关节电机的更换 ............................................................................... 101

7.2 同步皮带的更换 ..................................................................................... 105

7.3 制动器的更换 ......................................................................................... 109

7.4 同步皮带拉力的检查 ...............................................................................113

8. 第 4 机械臂 .................................................................................. 114

8.1 第 4 关节电机的更换 ................................................................................115

8.2 同步皮带的更换 ......................................................................................119

8.3 制动器的更换 ......................................................................................... 123

8.4 减速机的更换 ......................................................................................... 124

8.5 同步皮带拉力的检查 .............................................................................. 126

9. 伸缩罩 ....................................................................................... 127

10. 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 129

10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ............................................................ 129

10.1.1 标准环境规格（ S 型） ................................................................ 130

10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................. 131

10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 133

11. 锂电池和电池板 ....................................................................... 136

11.1 电池单元（锂电池）的更换 ................................................................... 138

11.2 分解器板的更换 ..................................................................................... 139

11.3 控制板的更换 ......................................................................................... 141

12. LED 指示灯 .............................................................................. 142

13. 原点调整 ................................................................................. 143

13.1 关于原点调整 ......................................................................................... 143

13.2 原点调整步骤 ......................................................................................... 144

13.3 第 2 关节的正确原点调整 ........................................................................ 154

13.4 不使用向导的原点调整步骤 ................................................................... 156

14. 维护部件表 .............................................................................. 160

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