爱普生机器人控制器_RC700说明书（中文）

安全篇
1. 关于安全 3
2. 关于正文中的符号 3
3. 安全注意事项 4

功能篇
1. 规格 9
1.1 系统构成示例.............................................................................9
1.2 规格表.....................................................................................10
1.3 外形尺寸..................................................................................12
2. 各部位名称和功能 13
2.1 LED & 7段LED.......................................................................16
2.1.1 LED & 7段LED的显示......................................................16
2.1.2 特殊状态显示...................................................................17
2.2 安全相关功能...........................................................................18
3. 设置 20
3.1 同捆物.....................................................................................20
3.2 设置条件..................................................................................20
3.2.1 设置环境.........................................................................20
3.2.2 设置方法与空间..............................................................21
3.3 电源.........................................................................................22
3.3.1 电源规格.........................................................................22
3.3.2 AC电源电缆....................................................................23
3.4 电缆连接..................................................................................24
3.4.1 连接示例.........................................................................24
3.4.2 控制器与机械手的连接...................................................26
3.5 抗干扰措施要点.......................................................................27
4. 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28
4.1 操作模式概要...........................................................................28
4.2 操作模式的切换.......................................................................29
4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30
4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30
4.3.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................30
4.4 自动运转模式 (AUTO)............................................................31
4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO)？.....................................31
4.4.2 从EPSON RC+ 的设定..................................................31
4.4.3 控制设备的设定.............................................................32
5. 开发用PC连接专用USB端口 33
5.1 什么是开发用PC连接专用USB端口？.....................................33
5.2 注意事项.................................................................................34
5.3 通过开发用PC连接专用USB端口连接PC与控制器.....................................................................................34
5.4 切断开发用PC与控制器的连接................................................35
5.5 USB电缆固定方法...................................................................35
6. 存储器端口 36
6.1 什么是控制器设定备份？........................................................36
6.2 使用控制器设定备份功能之前.................................................36
6.2.1 注意事项........................................................................36
6.2.2 可使用的USB存储器......................................................36
6.3 控制器设定备份功能的使用.....................................................37
6.3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份.................................37
6.3.2 通过EPSON RC+ 7.0读取数据.....................................37
6.3.3 通过电子邮件转发..........................................................37
6.4 保存数据详情..........................................................................38
7. LAN（Ethernet通信）端口 39
7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39
7.2 关于IP地址..............................................................................39
7.3 控制器IP地址的变更步骤........................................................40
7.4 通过以太网连接开发用PC和控制器........................................41
7.5 切断通过以太网进行的开发用PC和控制器之间的连接............42
8. TP端口 43
8.1 什么是TP端口？.....................................................................43
8.2 示教盒的连接..........................................................................43
9. EMERGENCY 44
9.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接..........................................44
9.1.1 安全门开关.....................................................................44
9.1.2 闩锁解除开关.................................................................45
9.1.3 开关功能的确认..............................................................45
9.2 紧急停止开关的连接................................................................46
9.2.1 紧急停止开关.................................................................46
9.2.2 紧急停止开关的功能确认.................................................46
9.2.3 从紧急停止状态恢复.......................................................46
9.3 信号配置..................................................................................47
9.4 电路图和配线示例...................................................................48
9.4.1 例1：连接外部紧急停止开关时.....................................48
9.4.2 例2：连接外部安全继电器时.........................................49
10. 标准RS-232C端口 50
10.1 关于RS-232C端口.................................................................50
10.2 通过EPSON RC+ 7.0进行确认 (RS-232C)..........................50
10.3 通信设定 (RS-232C).............................................................51
10.4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51
11. I/O连接器 52
11.1 输入电路................................................................................52
11.2 输出电路................................................................................54
11.3 信号配置................................................................................56
12. I/O远程设定 57
12.1 输入输出信号的功能..............................................................57
12.1.1 输入................................................................................58
12.1.2 输出................................................................................61
12.2 时序图...................................................................................63
12.2.1 输入信号相关注意事项...................................................63
12.2.2 动作执行时序.................................................................63
12.2.3 程序执行时序.................................................................63
12.2.4 安全门输入时序..............................................................64
12.2.5 紧急停止时序.................................................................64
13. R-I/O连接器 65
13.1 输入电路...............................................................................65
13.2 信号配置...............................................................................66
14. 选件插槽 67
14.1 什么是选件插槽？.................................................................67
14.2 扩展I/O电路板.......................................................................67
14.2.1 关于扩展I/O电路板.......................................................67
14.2.2 电路板的设定（扩展I/O电路板）.................................67
14.2.3 通过EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展I/O电路板）.....68
14.2.4 输入电路（扩展I/O电路板）........................................68
14.2.5 输出电路（扩展I/O电路板）........................................70
14.2.6 信号配置（扩展I/O电路板）........................................73
14.3 场总线I/O电路板.....................................................................77
14.4 RS-232C电路板....................................................................78
14.4.1 关于RS-232C电路板......................................................78
14.4.2 电路板的设定 (RS-232C)..............................................78
14.4.3 通过EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C).......................79
14.4.4 通信设定 (RS-232C).....................................................79
14.4.5 通信电缆 (RS-232C).....................................................80
14.5 PG电路板..............................................................................80

维护篇
1. 维护时安全相关注意事项 83
2. 定期检查 85
2.1 检查日程.................................................................................85
2.2 检查项目.................................................................................86
2.2.1 电源OFF时的检查............................................................86
2.2.2 电源ON时的检查.............................................................86
3. 控制器内部结构 87
3.1 部件配置.................................................................................87
3.2 电缆连接图..............................................................................87
4. 备份与恢复 88
4.1 什么是控制器设定备份？.........................................................88
4.2备份数据....................................................................................88
4.3 备份.........................................................................................89
4.4 恢复.........................................................................................90
5.固件升级 92
5.1 关于固件升级...........................................................................92
5.2 固件版本升级步骤...................................................................92
5.3 控制器的恢复...........................................................................95
5.4 固件初始化安装步骤................................................................96
6. 维护零件更换步骤 98
6.1 风扇过滤器..............................................................................98
6.2 风扇.........................................................................................99
6.3 蓄电池...................................................................................100
6.4 CF（小型闪光灯）................................................................101
6.5 MDB......................................................................................102
6.6 DMB......................................................................................104
6.7 DMB-SUB板..........................................................................108
6.8 DMB-LED板..........................................................................109
6.9 DMB-LED板..........................................................................110
7. 机器人系统的动作确认 111
8. 故障排除 112
8.1 错误代码表............................................................................112
8.2 即使用USB电缆连接开发用PC与控制器仍无法通信时........................................................................177
8.2.1 通过Windows设备管理器进行确认...............................178
8.2.2 在Windows设备管理器识别到“其他设备”时.................................................180
8.3 咨询时的检查清单...................................................................181
9. 维护零件清单 183