爱普生机器人RC90控制器安全和安装手册（中文资料）|爱普生机器人免费下载-工博士资料下载中心

爱普生机器人 RC90控制器安全和安装手册（中文资料）
爱普生机器人 RC90控制器安全和安装手册（中文资料）

1. 安全

1.1 关于正文中的符号 ........................................................................ 1

1.2 设计、设置注意事项 ..................................................................... 2

1.2.1 相关手册 ........................................................................... 2

1.2.2 为了帮助您设计安全的机器人系统 .................................... 3

1.3 操作注意事项 ............................................................................... 7

1.3.1 安全遵守事项 .................................................................... 8

1.3.2 各部分名称与动作方向 ....................................................10

1.3.3 操作模式 .........................................................................13

1.4 维护注意事项 .............................................................................14

1.5 紧急停止 .....................................................................................16

1.5.1 关于紧急停止时的自由行走距离 ......................................18

1.5.2 关于紧急停止状态的重置 ................................................ 19

1.6 警告标签 .....................................................................................20

1.6.1 控制器 .............................................................................20

1.6.2 机械手 ............................................................................. 21

1.7 安全功能 .....................................................................................23

1.8 上锁 / 挂牌 ....................................................................................26

1.9 机械手规格 ................................................................................. 28

1.10 利用机械挡块设置动作区域 ........................................................30

1.11 训练 ............................................................................................31

2. 设置

系统构成示例 ......................................................................................33

2.1 机器人系统开箱～使用的流程 ....................................................34

2.2 开箱 ............................................................................................35

2.2.1 包装的构成示例 ...............................................................35

2.2.2 开箱注意事项 ..................................................................35

2.3 搬运 ............................................................................................36

2.3.1 搬运注意事项 ..................................................................36

2.3.2 机械手的搬运 ..................................................................37

2.4 机械手的设置 .............................................................................38

2.4.1 设置注意事项 ..................................................................38

2.4.2 设置环境 .........................................................................39

2.4.3 关于噪声级 ......................................................................39

2.4.4 关于台架 .........................................................................40

2.4.5 设置方法 .........................................................................41

2.5 控制器的设置 .............................................................................42

2.5.1 设置注意事项 ..................................................................42

2.5.2 设置方法与空间 ............................................................... 43 x

安全设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4

2.6 连接到 EMERGENCY 连接器（控制器） ................................. 45

2.6.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接 ..................................45

2.6.2 安全门开关 ......................................................................46

2.6.3 闩锁解除开关 ..................................................................46

2.6.4 开关功能的确认 ...............................................................47

2.6.5 紧急停止开关 ..................................................................48

2.6.6 紧急停止开关的功能确认 ................................................48

2.6.7 EMERGENCY 连接器信号配置 ......................................49

2.6.8 电路图与配线示例 ...........................................................50

2.7 电源 /AC 电源电缆 / 断路器 ............................................................52

2.7.1 电源规格 .........................................................................52

2.7.2 AC 电源电缆 ...................................................................53

2.8 机械手与控制器的连接 ...............................................................55

2.8.1 连接注意事项 ..................................................................55

2.9 打开电源 .....................................................................................56

2.9.1 打开电源注意事项 ...........................................................56

2.9.2 电源打开步骤 ..................................................................57

2.10 出厂设定的保存 ..........................................................................58

3. ***步 - 首先

3.1 EPSON RC+ 7.0 软件的安装 .....................................................59

3.2 开发用 PC 与控制器的连接 ..........................................................62

3.2.1 什么是开发用 PC 连接专用端口 ? ....................................62

3.2.2 注意事项 .........................................................................63

3.2.3 软件设定与连接确认 .......................................................63

3.2.4 控制器初始状态的备份 ....................................................64

3.2.5 开发用 PC 与控制器的切断连接 ......................................65

3.2.6 使机器人进入初始姿态的操作方法 ..................................65

3.3 编写简单的程序 ..........................................................................70

4. 第二步 - 其次

4.1 与外部设备的连接 ......................................................................77

4.1.1 远程控制 .........................................................................77

4.1.2 以太网 .............................................................................77

4.1.3 RS-232C （选件） ...........................................................77

4.2 通过以太网连接开发用 PC 与控制器 ............................................77

4.3 示教盒（选件）的连接 ...............................................................78 安全设置 (RC90 / EPSON RC+7.0) Rev.4

5. 定期检查

5.1 检查进度表 .................................................................................79

5.2 检查内容 .....................................................................................80

5.2.1 电源 OFF 时（不动作时）的检查 ....................................80

5.2.2 电源 ON 时（动作时）的检查 .........................................81

5.2.3 内六角螺栓的紧固 ...........................................................82

5.2.4 润滑脂加注 ......................................................................83

5.2.5 蓄电池的使用和废弃 .......................................................84

6. 手册

软件 ...................................................................................................85

软件选件 .............................................................................................85

控制器 ................................................................................................. 86

控制器选件 ..........................................................................................86

机械手 ................................................................................................. 86

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