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基本篇
1.关于安全
3
1.1关于正文中的符号...................................................................................3
1.2设计与安装注意事项...............................................................................4
1.3操作注意事项..........................................................................................5
1.4紧急停止.................................................................................................6
1.5如何使用电磁制动器移动机械臂.............................................................8
1.5.1使用制动解除单元移动机械臂....................................................9
1.5.2使用软件移动机械臂...................................................................9
1.6低功率状态下的操作注意事项................................................................9
1.7警告标签...............................................................................................10
2.规格
12
2.1机器人的特征........................................................................................12
2.2型号.......................................................................................................12
2.3部件名称及各个机械臂的动作范围.......................................................13
2.4外形尺寸...............................................................................................15
2.5标准动作区域........................................................................................16
2.6规格.......................................................................................................17
2.6.1规格表.......................................................................................17
2.6.2选件...........................................................................................20
2.7机型设定方法........................................................................................21
3.环境与安装
22
3.1环境.......................................................................................................22
3.2开箱,搬运,移设..................................................................................23
3.3机器人安装尺寸....................................................................................26
3.3.1电缆后方拉出规格.....................................................................26
3.3.2电缆下方拉出规格.....................................................................27
3.4安装.......................................................................................................28
3.5电缆连接...............................................................................................30
3.6用户配线与配管....................................................................................32
配线(电线) .............................................................................................33
空气管...................................................................................................33
3.7基本定向检查........................................................................................34
4.夹具末端
35
4.1夹具末端的安装....................................................................................35
4.2相机/气动阀等的安装............................................................................36
4.3 WEIGHT与INERTIA设定......................................................................37
4.3.1 WEIGHT设定............................................................................39
4.3.2 INERTIA设定............................................................................42
4.4自动加/减速度注意事项........................................................................47目录
viii
C12 Rev.2
5.动作区域
48
5.1利用脉冲范围设定动作区域(每个关节) .................................................48
5.1.1第1关节***大脉冲范围...............................................................49
5.1.2第2关节***大脉冲范围...............................................................49
5.1.3第3关节***大脉冲范围...............................................................50
5.1.4第4关节***大脉冲范围...............................................................50
5.1.5第5关节***大脉冲范围...............................................................51
5.1.6第6关节***大脉冲范围...............................................................51
5.2利用机械挡块设定动作区域..................................................................52
5.2.1第1关节的动作区域设定...........................................................52
5.2.2第2关节的动作区域设定...........................................................53
5.2.3第3关节的动作区域设定...........................................................53
5.3通过关节角度组合限制机器人的操作...................................................54
5.4坐标系...................................................................................................55
5.5机器人的改装........................................................................................56
5.6机器人XY坐标系中的矩形范围设定......................................................57
6.选件
58
6.1制动解除单元........................................................................................58
制动解除单元的安装.............................................................................60
制动解除单元的拆卸.............................................................................60
制动解除单元的使用方法.....................................................................61
6.2相机板单元...........................................................................................62
6.3工具适配器(ISO法兰) ...........................................................................64
6.4可调机械挡块........................................................................................65
6.5用户配线与配管....................................................................................66
维护篇
1.关于维护时的安全
69
2.维护概要
70
2.1维护检查...............................................................................................70
2.1.1维护检查进度表........................................................................70
2.1.2检查内容...................................................................................71
2.2检修(更换部件) .....................................................................................73
2.3润滑脂加注...........................................................................................75
2.3.1第1关节减速机..........................................................................77
2.3.2第2关节减速机..........................................................................78
2.3.3第3关节减速机..........................................................................79
2.3.4第4关节减速机..........................................................................80
2.3.5第5关节减速机..........................................................................81
2.3.6第6关节减速机..........................................................................82
2.3.7第6关节锥形齿轮......................................................................83
2.4内六角螺栓的紧固................................................................................84
2.5维护部件的配置....................................................................................85目录
C12 Rev.2
ix
3.外罩
86
3.1第1机械臂中央外罩...............................................................................88
3.2第1机械臂侧外罩..................................................................................89
3.3第2机械臂侧外罩..................................................................................90
3.4第3机械臂外罩......................................................................................90
3.5第3机械臂维护外罩...............................................................................91
3.6第4机械臂侧外罩..................................................................................92
3.7第4机械臂维护外罩...............................................................................94
3.8第4机械臂D-sub连接件.........................................................................94
3.9底座外罩...............................................................................................95
3.9.1 M/C电缆后拉规格.....................................................................95
3.9.2 M/C电缆下拉规格.....................................................................96
3.10底座维护外罩......................................................................................98
3.11连接器板.............................................................................................99
3.11.1 M/C电缆后拉规格....................................................................99
3.11.2 M/C电缆下拉规格................................................................. 101
3.12连接器子板....................................................................................... 102
4.电缆单元
103
4.1电缆单元的更换................................................................................. 103
4.1.1更换电缆单元(M/C电缆后拉规格) .......................................... 104
4.1.2更换电缆单元(M/C电缆下拉规格) .......................................... 132
4.2连接器针脚分配................................................................................. 137
4.2.1信号电缆................................................................................ 137
4.2.2电源电缆................................................................................ 140
4.2.3用户电缆................................................................................ 142
4.2.4电缆颜色................................................................................ 142
5.第1关节
143
5.1 M/C电缆后拉规格(第1关节) ............................................................... 144
5.1.1第1关节电机的更换(M/C电缆后拉规格) ................................. 144
5.1.2第1关节减速机的更换(M/C电缆后拉规格) ............................. 152
5.1.3第1关节同步皮带的更换(M/C电缆后拉规格) ......................... 159
5.1.4第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆后拉规格) ...................... 166
5.2 M/C电缆下拉规格(第1关节) ............................................................... 168
5.2.1第1关节电机的更换(M/C电缆下拉规格) ................................. 168
5.2.2第1关节减速机的更换(M/C电缆下拉规格) ............................. 172
5.2.3第1关节同步皮带的更换(M/C电缆下拉规格) ......................... 175
5.2.4第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆下拉规格) ...................... 180
6.第2关节
183
6.1第2关节电机的更换............................................................................ 184
6.2第2关节减速机的更换........................................................................ 193
6.3第2关节同步皮带的更换.................................................................... 200
6.4第2关节电磁制动器的更换................................................................. 201目录
x
C12 Rev.2
7.第3关节
202
7.1第3关节电机的更换............................................................................203
7.2第3关节减速机的更换.........................................................................211
7.3第3关节同步皮带的更换.....................................................................217
7.4第3关节电磁制动器的更换................................................................. 218
8.第4关节
219
8.1第4关节电机的更换............................................................................220
8.2第4关节减速机的更换.........................................................................226
8.3第4关节同步皮带的更换.....................................................................233
8.4第4关节电磁制动器的更换................................................................. 239
9.第5关节
240
9.1第5关节电机的更换............................................................................241
9.2第5关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ......................248
9.3第5关节同步皮带的更换.....................................................................252
9.4第5关节电磁制动器的更换................................................................. 253
10.第6关节
255
10.1第6关节电机的更换..........................................................................256
10.2第6关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ....................262
10.3第6关节同步皮带的更换...................................................................263
10.4第6关节电磁制动器的更换...............................................................264
11.电池的更换
266
11.1电池(锂电池)的更换..........................................................................268
11.2电池板的更换....................................................................................270
12.控制板的更换
273
12.1控制板1的更换..................................................................................274
12.2控制板2的更换..................................................................................276
13. LED指示灯的更换
278
14. M/C电缆的更换
280
15.风扇的更换
283
16.原点调整
285
16.1原点调整概述....................................................................................285
16.2原点调整步骤....................................................................................288
17.维护部件表
292
18.选件部件表
296
