爱普生机器人LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】|爱普生机器人免费下载-工博士资料下载中心

爱普生机器人 LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】
爱普生机器人 LS3、LS6系列-机器人操作手册【中文资料】

基本篇

1. 关于安全 .......................................................................................3

1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3

1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4

1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5

1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6

1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8

1.4.1 控制器固件 7.0.2.3 版或更早版本 ..................................................... 8

1.4.2 控制器固件 7.0.2.4 或更新版本 ...................................................... 10

1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12

1.6 CP 运动的 ACCELS 设置 ............................................................................ 13

1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14

2. 规格 ............................................................................................16

2.1 LS 系列机器人的特征 ................................................................................ 16

2.2 型号 .......................................................................................................... 17

2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18

2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18

2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22

2.4 规格 .......................................................................................................... 26

2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28

3. 环境与安装 ..................................................................................29

3.1 环境 .......................................................................................................... 29

3.2 台架 .......................................................................................................... 30

3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31

3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31

3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33

3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35

3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36

3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37

3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38

3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39

3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40

3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41

3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41

3.8.2 移设 ............................................................................................... 42

4. 夹具末端的设定 ..........................................................................43

4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43

4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45

4.3 Weight 设定与 Inertia 设定 .......................................................................... 46

4.3.1 Weight 设定 ................................................................................... 46

4.3.2 Inertia 设定 .................................................................................... 49

4.4 第 3 关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53 目录

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LS Rev.8

5. 动作区域 ..................................................................................... 54

5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54

5.1.1 第 1 关节***大脉冲范围 ................................................................... 55

5.1.2 第 2 关节***大脉冲范围 ................................................................... 55

5.1.3 第 3 关节***大脉冲范围 ................................................................... 56

5.1.4 第 4 关节***大脉冲范围 ................................................................... 56

5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57

5.2.1 第 1 关节∕第 2 关节的机械挡块设定 ............................................... 58

5.2.2 第 3 关节的机械挡块设定 ............................................................... 60

5.3 机器人 XY 坐标系中的矩形范围设定（第 1 关节和第 2 关节） ..................... 62

5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62

维护篇

1. 关于维护时的安全 ...................................................................... 65

2. 维护概要 ..................................................................................... 66

2.1 维护检查 ................................................................................................... 66

2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66

2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67

2.2 检修 .......................................................................................................... 68

2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69

2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70

2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70

2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71

3. 外罩 ............................................................................................ 72

3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73

3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73

3.3 连接器板 ................................................................................................... 74

3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75

3.5 用户板 ....................................................................................................... 75

4. 电缆 ............................................................................................ 76

4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77

4.2 配线表 ....................................................................................................... 82

4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82

4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84

4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85

4.3 M/C 电缆的更换 ........................................................................................ 86

5. 第 1 机械臂 ................................................................................... 89

5.1 第 1 关节电机的更换 .................................................................................. 90

5.2 第 1 关节减速机的更换 ............................................................................... 93 目录

LS Rev.8

xiii

6. 第 2 机械臂 ...................................................................................96

6.1 第 2 关节电机的更换 ................................................................................... 97

6.2 第 2 关节减速机的更换 ............................................................................. 101

7. 第 3 机械臂 .................................................................................105

7.1 第 3 关节电机的更换 ................................................................................. 106

7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110

7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114

7.4 同步皮带拉力的检查（ Z 皮带） .............................................................. 118

8. 第 4 机械臂 ................................................................................. 119

8.1 第 4 关节电机的更换 ................................................................................. 120

8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124

8.2.1 U2 皮带 ........................................................................................ 125

8.2.2 U1 皮带 ........................................................................................ 130

8.3 制动器的更换（对于 LS6 系列） .............................................................. 133

8.4 同步皮带拉力的检查（ U1 、 U2 皮带） ................................................... 135

9. 伸缩罩 .......................................................................................136

10. 滚珠丝杠花键单元 ...................................................................138

10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138

10.1.1 标准环境规格（ S 型） ............................................................... 139

10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140

10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141

11. 锂电池和电池板 .......................................................................144

11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146

11.2 分解器板的更换 ..................................................................................... 147

11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149

12. LED 指示灯 ..............................................................................150

13. 原点调整 .................................................................................151

13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151

13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152

13.3 第 2 关节的正确原点调整 ....................................................................... 162

13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164

14. 维护部件表 ..............................................................................168

14.1 LS3 ....................................................................................................... 168

14.2 LS6 ....................................................................................................... 169

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