爱普生机器人RC700控制器安全篇，功能篇，通讯篇操作手册（中文资料）|爱普生机器人免费下载-工博士资料下载中心

爱普生机器人RC700控制器安全篇，功能篇，通讯篇操作手册（中文资料）
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安全篇

1. 关于安全 3

2. 关于正文中的符号 3

3. 安全注意事项 4

功能篇

1. 规格 9

1.1 系统构成示例 .............................................................................9

1.2 规格表 .....................................................................................10

1.3 外形尺寸 ..................................................................................12

2. 各部位名称和功能 13

2.1 LED & 7 段 LED .......................................................................16

2.1.1 LED & 7 段 LED 的显示 ......................................................16

2.1.2 特殊状态显示 ...................................................................17

2.2 安全相关功能 ...........................................................................18

3. 设置 20

3.1 同捆物 .....................................................................................20

3.2 设置条件 ..................................................................................20

3.2.1 设置环境 .........................................................................20

3.2.2 设置方法与空间 ..............................................................21

3.3 电源 .........................................................................................22

3.3.1 电源规格 .........................................................................22

3.3.2 AC 电源电缆 ....................................................................23

3.4 电缆连接 ..................................................................................24

3.4.1 连接示例 .........................................................................24

3.4.2 控制器与机械手的连接 ...................................................26

3.5 抗干扰措施要点 .......................................................................27

4. 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST)

4.1 操作模式概要 ...........................................................................28

4.2 操作模式的切换 .......................................................................29

4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30

4.3.1 什么是程序模式 (AUTO) ？ ............................................30

RC700 Rev.3

vii 目录

4.3.2 从 EPSON RC+ 的设定 .................................................. 30

4.4 自动运转模式 (AUTO)............................................................ 31

4.4.1 什么是自动运转模式 (AUTO) ？ ..................................... 31

4.4.2 从 EPSON RC+ 的设定 .................................................. 31

4.4.3 控制设备的设定 ............................................................. 32

5. 开发用 PC 连接专用 USB 端口 33

5.1 什么是开发用 PC 连接专用 USB 端口？ ..................................... 33

5.2 注意事项 ................................................................................. 34

5.3 通过开发用 PC 连接专用 USB 端口连接 PC 与

控制器 ..................................................................................... 34

5.4 切断开发用 PC 与控制器的连接 ................................................ 35

5.5 USB 电缆固定方法 ................................................................... 35

6. 存储器端口 36

6.1 什么是控制器设定备份？ ........................................................ 36

6.2 使用控制器设定备份功能之前 ................................................. 36

6.2.1 注意事项 ........................................................................ 36

6.2.2 可使用的 USB 存储器 ...................................................... 36

6.3 控制器设定备份功能的使用 ..................................................... 37

6.3.1 通过触发按钮进行控制器设定备份 ................................. 37

6.3.2 通过 EPSON RC+ 7.0 读取数据 ..................................... 37

6.3.3 通过电子邮件转发 .......................................................... 37

6.4 保存数据详情 .......................................................................... 38

7. LAN （ Ethernet 通信）端口 39

7.1 什么是 LAN （ Ethernet 通信）端口？ ....................................... 39

7.2 关于 IP 地址 .............................................................................. 39

7.3 控制器 IP 地址的变更步骤 ........................................................ 40

7.4 通过以太网连接开发用 PC 和控制器 ........................................ 41

7.5 切断通过以太网进行的开发用 PC 和控制器之间的连接 ............ 42

8. TP 端口 43

8.1 什么是 TP 端口？ ..................................................................... 43

8.2 示教盒的连接 .......................................................................... 43

viii

RC700 Rev.3 目录

9. EMERGENCY

9.1 安全门开关与闩锁解除开关的连接 ..........................................44

9.1.1 安全门开关 .....................................................................44

9.1.2 闩锁解除开关 .................................................................45

9.1.3 开关功能的确认 ..............................................................45

9.2 紧急停止开关的连接 ................................................................46

9.2.1 紧急停止开关 .................................................................46

9.2.2 紧急停止开关的功能确认 .................................................46

9.2.3 从紧急停止状态恢复 .......................................................46

9.3 信号配置 ..................................................................................47

9.4 电路图和配线示例 ...................................................................48

9.4.1 例 1 ：连接外部紧急停止开关时 .....................................48

9.4.2 例 2 ：连接外部安全继电器时 .........................................49

10. 标准 RS-232C 端口 50

10.1 关于 RS-232C 端口 .................................................................50

10.2 通过 EPSON RC+ 7.0 进行确认 (RS-232C) ..........................50

10.3 通信设定 (RS-232C).............................................................51

10.4 通信电缆 (RS-232C).............................................................51

11. I/O 连接器 52

11.1 输入电路 ................................................................................52

11.2 输出电路 ................................................................................54

11.3 信号配置 ................................................................................56

12. I/O 远程设定 57

12.1 输入输出信号的功能 ..............................................................57

12.1.1 输入 ................................................................................58

12.1.2 输出 ................................................................................61

12.2 时序图 ...................................................................................63

12.2.1 输入信号相关注意事项 ...................................................63

12.2.2 动作执行时序 .................................................................63

12.2.3 程序执行时序 .................................................................63

12.2.4 安全门输入时序 ..............................................................64

12.2.5 紧急停止时序 .................................................................64

RC700 Rev.3

ix 目录

13. R-I/O 连接器 65

13.1 输入电路 ............................................................................... 65

13.2 信号配置 ............................................................................... 66

14. 选件插槽 67

14.1 什么是选件插槽？ ................................................................. 67

14.2 扩展 I/O 电路板 ....................................................................... 67

14.2.1 关于扩展 I/O 电路板 ....................................................... 67

14.2.2 电路板的设定（扩展 I/O 电路板） ................................. 67

14.2.3 通过 EPSON RC+ 7.0 进行确认（扩展 I/O 电路板） ..... 68

14.2.4 输入电路（扩展 I/O 电路板） ........................................ 68

14.2.5 输出电路（扩展 I/O 电路板） ........................................ 70

14.2.6 信号配置（扩展 I/O 电路板） ........................................ 73

14.3 场总线 I/O 电路板 ..................................................................... 77

14.4 RS-232C 电路板 .................................................................... 78

14.4.1 关于 RS-232C 电路板 ...................................................... 78

14.4.2 电路板的设定 (RS-232C).............................................. 78

14.4.3 通过 EPSON RC+ 进行确认 (RS-232C) ....................... 79

14.4.4 通信设定 (RS-232C) ..................................................... 79

14.4.5 通信电缆 (RS-232C) ..................................................... 80

14.5 PG 电路板 .............................................................................. 80

维护篇

1. 维护时安全相关注意事项 83

2. 定期检查 85

2.1 检查日程 ................................................................................. 85

2.2 检查项目 ................................................................................. 86

2.2.1 电源 OFF 时的检查 ............................................................ 86

2.2.2 电源 ON 时的检查 ............................................................. 86

3. 控制器内部结构 87

3.1 部件配置 ................................................................................. 87

3.2 电缆连接图 .............................................................................. 87

RC700 Rev.3 目录

4. 备份与恢复 88

4.1 什么是控制器设定备份？ .........................................................88

4.2 备份数据 ....................................................................................88

4.3 备份 .........................................................................................89

4.4 恢复 .........................................................................................90

5. 固件升级 92

5.1 关于固件升级 ...........................................................................92

5.2 固件版本升级步骤 ...................................................................92

5.3 控制器的恢复 ...........................................................................95

5.4 固件初始化安装步骤 ................................................................96

6. 维护零件更换步骤 98

6.1 风扇过滤器 ..............................................................................98

6.2 风扇 .........................................................................................99

6.3 蓄电池 ...................................................................................100

6.4 CF （小型闪光灯） ................................................................101

6.5 MDB ......................................................................................102

6.6 DMB ......................................................................................104

6.7 DMB-SUB 板 ..........................................................................108

6.8 DMB-LED 板 ..........................................................................109

6.9 DMB-LED 板 ..........................................................................110

7. 机器人系统的动作确认 111

8. 故障排除 112

8.1 错误代码表 ............................................................................112

8.2 即使用 USB 电缆连接开发用 PC 与控制器

仍无法通信时 ........................................................................177

8.2.1 通过 Windows 设备管理器进行确认 ...............................178

8.2.2 在 Windows 设备管理器

识别到“其他设备”时 .................................................180

8.3 咨询时的检查清单 ...................................................................181

9. 维护零件清单 183

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