1.
关于安全
1
1.1
关于正文中的符号
...................................................................... 1
1.2
设计与安装注意事项
.................................................................. 2
1.2.1
相关手册
........................................................................ 2
1.2.2
设计安全的机器人系统
................................................... 3
1.3
操作注意事项
............................................................................. 6
1.3.1
安全遵守事项
................................................................. 8
1.3.2
部件名称和机械臂动作
................................................... 9
1.3.3
操作模式
...................................................................... 12
1.4
关于维护时的安全
.................................................................... 13
1.5
紧急停止
.................................................................................. 15
1.5.1
关于紧急停止时的自由行走距离
................................... 15
1.5.2
紧急模式的重置方法
.................................................... 18
1.6
标签
......................................................................................... 19
T
系列
...................................................................................... 19
VT
系列
................................................................................... 21
1.7
安全功能
.................................................................................. 23
1.8
机器人规格
.............................................................................. 25
T
系列
...................................................................................... 25
VT
系列
................................................................................... 28
1.9
利用机械挡块设定动作区域
..................................................... 33
T
系列
...................................................................................... 33
VT
系列
................................................................................... 33
1.10
***终用户培训
......................................................................... 36
2.
安装
37
系统示例
.......................................................................................... 37
2.1
从开箱到操作机器人系统的概述
.............................................. 40
2.2
开箱
......................................................................................... 41
2.2.1
开箱注意事项
............................................................... 41
2.3
搬运
......................................................................................... 42
2.3.1
搬运注意事项
............................................................... 42
2.3.2
搬运机器人
................................................................... 43
2.4
安装机器人
.............................................................................. 44
2.4.1
安装注意事项
............................................................... 44
2.4.2
安装环境
...................................................................... 45
2.4.3
噪声级
.......................................................................... 46
2.4.4
台架
............................................................................. 46
2.4.5
安装步骤
...................................................................... 47
目录
xii
安全与设置
(T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
2.5
连接至
EMERGENCY
连接器
.................................................. 49
2.5.1
安全防护门开关和闩锁释放开关
................................... 50
2.5.2
安全防护门开关
............................................................ 50
2.5.3
闩锁释放开关
............................................................... 51
2.5.4
确认闩锁释放开关操作
................................................. 51
2.5.5
紧急停止开关
............................................................... 52
2.5.6
确认紧急停止开关操作
................................................. 52
2.5.7 EMERGENCY
连接器 针脚分配
.................................. 53
2.5.8
电路图与配线示例
........................................................ 55
2.6
电源
, AC
电源电缆
,
断路器
...................................................... 57
2.6.1
电源
............................................................................. 57
2.6.2 AC
电源电缆
................................................................ 58
2.7
接通电源
.................................................................................. 60
2.7.1
接通电源注意事项
........................................................ 60
2.7.2
接通电源的步骤
............................................................ 61
2.8
保存默认状态
........................................................................... 61
3.
***步
62
3.1
安装
EPSON RC+ 7.0
软件
..................................................... 62
3.2
连接开发用
PC
和机器人
......................................................... 65
3.2.1
用于开发用
PC
的连接端口
.......................................... 66
3.2.2
注意事项
...................................................................... 66
3.2.3
软件设定和连接检查
.................................................... 67
3.2.4
备份机器人的初始状态
................................................. 68
3.2.5
断开开发用
PC
和机器人
.............................................. 68
3.2.6
将机器人移动到初始位置
............................................. 68
3.3
编写***个程序
....................................................................... 74
4.
第二步
81
4.1
与外部装置连接
....................................................................... 81
4.1.1
远程控制
...................................................................... 81
4.1.2
以太网
.......................................................................... 81
4.2
开发用
PC
和机器人的以太网连接
........................................... 81
4.3
连接示教器选件
....................................................................... 81
目录
安全与设置
(T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
xiii
5.
维护概要
82
5.1
维护检查进度表
....................................................................... 82
5.2
检修
(
更换部件
) ........................................................................ 85
5.3
内六角螺栓的紧固
.................................................................... 87
5.4
润滑脂加注
(T
系列
).................................................................. 88
5.5
锂电池处理和废弃
.................................................................... 90
6.
手册
91
软件
................................................................................................. 91
选件
................................................................................................. 91
机器人
.............................................................................................. 92
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