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爱普生机器人控制器-RC700RC90-选件PG-动作系统
爱普生机器人控制器-RC700RC90-选件PG-动作系统
1. 操作入门 .................................................................... 1
1.1 简介 ..................................................................... 1
1.2 系统概述 ................................................................. 1
1.3 如何设置和使用系统 ....................................................... 2
1.3.1 硬件设置概述 ....................................................... 2
1.3.2 软件设置概述 ....................................................... 2
2. 硬件 ........................................................................ 3
2.1 PG 板规格 ................................................................ 3
2.2 部件名称与功能 ........................................................... 5
2.2.1 组件名称与位置 ..................................................... 5
2.2.2 DIP 开关设置 ....................................................... 6
2.2.3 跳线设置 ........................................................... 7
2.2.4 旋转开关设置 ....................................................... 7
2.2.5 LED ................................................................ 7
2.2.6 连接器 ............................................................. 7
2.2.7 控制器内部安装 ..................................................... 7
2.3 内部电路 ................................................................. 8
2.3.1 信号功能 ........................................................... 8
2.3.2 输入电路 .......................................................... 10
2.3.3 输出电路 .......................................................... 11
2.4 布线 .................................................................... 12
2.4.1 *小化噪声干扰 .................................................... 12
2.4.2 连接器 ............................................................ 13
2.4.3 PG 板连接器针脚引线 ............................................... 14
2.4.4 PG 端子板针脚引线 ................................................. 16
2.4.5 典型应用 .......................................................... 18
2.5 安全功能 ................................................................ 19
2.5.1 紧急停止电路的典型应用 ............................................ 20
3. 软件 ....................................................................... 21
3.1 在 EPSON RC+ 中创建 PG 机器人 ............................................ 21
3.2 PG 机器人配置 ........................................................... 23
3.2.1 PG 机器人参数概览 ................................................. 23
3.2.2 PG 参数 ........................................................... 24
3.2.3 PG 参数 Joint ...................................................... 25
3.2.4 备份和恢复参数数据 ................................................ 30
3.3 [机器人管理器]配置 ...................................................... 32目录
RC700/RC90 选件 PG 动作系统 Rev.2
3.3.1 [机器人管理器]概述 ................................................ 32
3.3.2 [范围] ............................................................ 33
3.3.3 [起始点配置] ...................................................... 33
3.3.4 [Mcal 顺序] ........................................................ 34
3.4 在 EPSON RC+ 中使用 PG 机器人 ............................................. 35
3.4.1 PG 直角坐标机器人 .................................................. 35
3.4.2 PG 关节型机器人 .................................................... 35
3.4.3 调谐 .............................................................. 35
3.4.4 动作命令 .......................................................... 36
3.4.5 SLock 和 SFree ..................................................... 36
3.4.6 模拟演示 .......................................................... 36
3.4.7 PG 信号状态显示 .................................................... 37
4. 校准类型 .................................................................... 38
5. 故障排查 .................................................................... 50
6. 维护部件列表 ................................................................ 54
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