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爱普生EPSON水平多关节型机器人LS系列机器人手册（中文）
基本篇
1. 关于安全 ....................................................................................... 3
1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3
1.2 设计与安装注意事项 ................................................................................... 4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5
1.3 操作注意事项 .............................................................................................. 6
1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8
1.4.1 控制器固件7.0.2.3版或更早版本 ..................................................... 8
1.4.2 控制器固件7.0.2.4或更新版本 ...................................................... 10
1.5 无驱动电源时的紧急移动 .......................................................................... 12
1.6 CP运动的ACCELS设置 ............................................................................ 13
1.7 机器人标签 ............................................................................................... 14
2. 规格 ............................................................................................ 16
2.1 LS系列机器人的特征 ................................................................................ 16
2.2 型号 .......................................................................................................... 17
2.3 部件名称和外形尺寸 ................................................................................. 18
2.3.1 LS3 ............................................................................................... 18
2.3.2 LS6 ............................................................................................... 22
2.4 规格 .......................................................................................................... 26
2.5 机型设定方法 ............................................................................................ 28
3. 环境与安装.................................................................................. 29
3.1 环境 .......................................................................................................... 29
3.2 台架 .......................................................................................................... 30
3.3 机器人安装尺寸 ........................................................................................ 31
3.3.1 LS3 ............................................................................................... 31
3.3.2 LS6 ............................................................................................... 33
3.4 开箱与搬运 ............................................................................................... 35
3.5 安装步骤 ................................................................................................... 36
3.5.1 标准环境规格 ................................................................................ 37
3.5.2 洁净环境规格 ................................................................................ 38
3.6 电缆连接 ................................................................................................... 39
3.7 用户配线与配管 ........................................................................................ 40
3.8 移设与保管 ................................................................................................ 41
3.8.1 移设与保管注意事项 ..................................................................... 41
3.8.2 移设 ............................................................................................... 42
4. 夹具末端的设定 .......................................................................... 43
4.1 夹具末端的安装 ........................................................................................ 43
4.2 相机∕气动阀等的安装 ............................................................................. 45
4.3 Weight设定与Inertia设定 .......................................................................... 46
4.3.1 Weight设定 ................................................................................... 46
4.3.2 Inertia设定 .................................................................................... 49
4.4 第3关节自动加∕减速注意事项 ................................................................ 53
5. 动作区域 ..................................................................................... 54
5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） .................................................... 54
5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ................................................................... 55
5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ................................................................... 56
5.2 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................................... 57
5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定............................................... 58
5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ............................................................... 60
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节） ..................... 62
5.4 标准动作区域 ........................................................................................... 62
维护篇
1. 关于维护时的安全 ...................................................................... 65
2. 维护概要 ..................................................................................... 66
2.1 维护检查 ................................................................................................... 66
2.1.1 维护检查进度表 .......................................................................... 66
2.1.2 检查内容 ..................................................................................... 67
2.2 检修 .......................................................................................................... 68
2.3 润滑脂加注 ............................................................................................... 69
2.4 内六角螺栓的紧固 .................................................................................... 70
2.5 关于原点位置 ............................................................................................ 70
2.6 维护部件的配置 ........................................................................................ 71
3. 外罩 ............................................................................................ 72
3.1 机械臂顶部外罩 ........................................................................................ 73
3.2 机械臂底部外罩 ........................................................................................ 73
3.3 连接器板 ................................................................................................... 74
3.4 连接器子板 ............................................................................................... 75
3.5 用户板 ....................................................................................................... 75
4. 电缆 ............................................................................................ 76
4.1 电缆单元的更换 ........................................................................................ 77
4.2 配线表 ....................................................................................................... 82
4.2.1 信号电缆 ....................................................................................... 82
4.2.2 电源电缆 ....................................................................................... 84
4.2.3 用户电缆 ....................................................................................... 85
4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................ 86
5. 第1机械臂 ................................................................................... 89
5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................. 90
5.2 第1关节减速机的更换 ............................................................................... 93
6. 第2机械臂 ................................................................................... 96
6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................... 97
6.2 第2关节减速机的更换 ............................................................................. 101
7. 第3机械臂 ................................................................................. 105
7.1 第3关节电机的更换 ................................................................................. 106
7.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 110
7.3 制动器的更换 .......................................................................................... 114
7.4 同步皮带拉力的检查（Z皮带） .............................................................. 118
8. 第4机械臂 ................................................................................. 119
8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................. 120
8.2 同步皮带的更换 ...................................................................................... 124
8.2.1 U2皮带 ........................................................................................ 125
8.2.2 U1皮带 ........................................................................................ 130
8.3 制动器的更换（对于LS6系列） .............................................................. 133
8.4 同步皮带拉力的检查（U1、U2皮带） ................................................... 135
9. 伸缩罩 ....................................................................................... 136
10. 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 138
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ........................................................... 138
10.1.1 标准环境规格（S型） ............................................................... 139
10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................ 140
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 141
11. 锂电池和电池板 ....................................................................... 144
11.1 电池单元（锂电池）的更换 .................................................................. 146
11.2 分解器板的更换..................................................................................... 147
11.3 控制板的更换 ........................................................................................ 149
12. LED指示灯 .............................................................................. 150
12. LED指示灯 .............................................................................. 150
13. 原点调整 ................................................................................. 151
13.1 关于原点调整 ........................................................................................ 151
13.2 原点调整步骤 ........................................................................................ 152
13.3 第2关节的正确原点调整 ....................................................................... 162
13.4 不使用向导的原点调整步骤 .................................................................. 164
14. 维护部件表.............................................................................. 168
14.1 LS3 ....................................................................................................... 168
14.2 LS6 ....................................................................................................... 169
