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爱普生机器人控制器RC700_RC90选件示教器_TP2_Rev.2（中文）
功能与安装
1. 安全 ................................................ 3
1.1 惯例 .............................................................. 3
1.2 安全注意事项 ...................................................... 3
1.3 紧急停止 .......................................................... 6
1.4 模式选择器钥匙开关 ................................................ 7
1.5 安全防护区域内的示教器的使用 ...................................... 7
2. 规格 ................................................ 8
2.1 部件名称与功能 .................................................... 8
2.2 标准规格 .......................................................... 9
2.3 外形尺寸 ......................................................... 10
3. 安装 ............................................... 11
3.1 安装内容 ......................................................... 11
3.2 环境条件 ......................................................... 11
3.3 操作注意事项 ..................................................... 11
3.4 连接 ............................................................. 12
3.4.1 典型的电缆连接 ........................................... 12
3.4.2 与控制器的连接 ........................................... 13
3.5 电源 ............................................................. 13
4. 操作模式（TEACH/AUTO） ............................. 14
4.1 概述 ............................................................. 14
4.2 切换操作模式 ..................................................... 15
5. 操作面板（按键描述） ............................... 16
5.1 按键描述 ......................................................... 16
6. 启用开关 ........................................... 19
操作
1. 示教程序 ........................................... 23
1.1 步进操作 ......................................................... 23
1.2 示教 ............................................................. 24
1.3 直接示教 ......................................................... 25
2. TEACH 模式 ......................................... 26
2.1 Jog & Teach ...................................................... 27
2.1.1 当前位置显示 ............................................ 29
2.1.2 重置错误 ................................................ 31
2.1.3 电机ON/OFF ............................................. 31
2.1.4 执行返回起始点 .......................................... 31
2.1.5 执行MCal ............................................... 32
2.1.6 指定步进速度 ............................................ 32
2.1.7 执行步进动作 ............................................ 32
2.1.8 通过RST移动机器人 ...................................... 33
2.1.9 更改Local/Tool/Arm/ECP ................................. 34
2.1.10 步进模式 ................................................ 35
2.1.11 步进距离 ................................................ 36
2.1.12 SFREE ................................................... 37
2.1.13 示教操作 ................................................ 37
2.1.14 更改点编号 .............................................. 38
2.1.15 将点数据保存至文件 ...................................... 38
2.1.16 从文件中加载点数据 ...................................... 38
2.1.17 切换机器人 .............................................. 39
2.2 点编辑器 ......................................................... 40
2.2.1 切换点编辑器显示 ......................................... 41
2.2.2 编辑点数据 ............................................... 42
2.2.3 删除点数据 ............................................... 44
2.3 I/O 命令 ......................................................... 45
2.3.1 输入状态显示 ............................................. 45
2.3.2 更改输出位 ............................................... 45
2.4 动作命令 ........................................................ 46
2.4.1 执行动作命令 ............................................. 47
2.4.2 Go ....................................................... 49
2.4.3 Move ..................................................... 49
2.4.4 Arc3 ..................................................... 50
2.4.5 GoHereTLZ ................................................ 50
2.4.6 MoveHereTLZ .............................................. 51
2.4.7 GoAlignHere .............................................. 51
2.4.8 Jump Z(0) ................................................ 52
2.4.9 Jump ..................................................... 52
2.4.10 Arc ..................................................... 53
2.5 Free Joints ...................................................... 54
2.5.1 切换[Free Joint]显示 ..................................... 55
2.5.2 各关节的 SFREE ............................................ 55
2.5.3 J7、J8 和J9的SFREE ...................................... 55
2.5.4 所有关节的 SFREE .......................................... 56
2.6 制动器 ........................................................... 57
2.6.1 启动制动器 ON ............................................. 57
2.6.2 制动器 OFF ................................................ 57
2.7 机器人 ........................................................... 58
2.7.1 切换机器人 ............................................... 58
3. AUTO 模式 .......................................... 59
3.1 Auto ............................................................. 59
3.2 系统历史 ......................................................... 60
3.3 错误/警告 ........................................................ 61
4. 故障排查 ........................................... 62
5. 维护部件列表 ....................................... 63
