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爱普生机器人控制器RC700-A选件示教器_TP3_r2（中文）
功能与安装
1. 关于安全............................................................................................... 3
1.1 关于正文中的符号.......................................................................................... 3
1.2 安全注意事项 ................................................................................................. 3
1.2.1 安装注意事项.....................................................................................3
1.2.2 安全遵守事项.....................................................................................5
1.3 紧急停止 ........................................................................................................ 6
1.4 安全防护区域内的示教器的使用.................................................................... 7
2. 规格...................................................................................................... 8
2.1 部件名称与功能 ............................................................................................. 8
2.2 标准规格 ......................................................................................................10
1.4 安全防护区域内的示教器的使用.................................................................... 7
2. 规格...................................................................................................... 8
2.1 部件名称与功能 ............................................................................................. 8
2.2 标准规格 ......................................................................................................10
2.3 外形尺寸 ......................................................................................................10
3. 安装.................................................................................................... 11
3.1 安装内容 ......................................................................................................11
3.2 环境条件 ......................................................................................................11
3.3 操作注意事项 ...............................................................................................11
3.4 墙壁托架（选件）........................................................................................12
3.4.1 外形尺寸..........................................................................................12
3.4.2 示教器的安装及使用方法 ................................................................12
3.5 连接..............................................................................................................13
3.5.1 与控制器的连接...............................................................................13
3.5.2 连接示例..........................................................................................14
3.6 电源..............................................................................................................15
4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） ............................................... 16
4.1 操作模式概述 ...............................................................................................16
4.2 操作模式切换 ...............................................................................................18
5. 步进键与 EXE.键................................................................................ 19
6. 启用开关............................................................................................. 21
7. 接触屏 ................................................................................................ 21
7.1 接触屏的操作 ...............................................................................................21
7.2 面板的操作...................................................................................................21
7.3 软键盘的操作...............................................................................................22
7.3.1 浮动模式 .........................................................................................23
8. 警告音 (哔哔声) ................................................................................. 24
操作
1. 示教程序 ............................................................................................ 27
1.1 步进操作 ......................................................................................................28
1.1.1 分布步进操作 ..................................................................................28
1.1.2 连续步进操作 ..................................................................................28
1.2 示教 .............................................................................................................28
1.3 直接示教 ......................................................................................................29
2. 常用功能 ............................................................................................ 30
2.1 当前机器人...................................................................................................31
2.2 状态栏..........................................................................................................31
2.3 子菜单..........................................................................................................32
2.3.1 I/O 监视器 .......................................................................................32
2.3.2 机器人 3D 视图 ...............................................................................33
2.3.3 制动器设置......................................................................................35
2.3.4 命令窗口 .........................................................................................36
2.3.5 步进键调整......................................................................................37
2.3.6 任务管理器......................................................................................38
2.3.7 系统历史 .........................................................................................39
2.4 错误消息 ......................................................................................................41
3. TEACH/T1 模式 ................................................................................. 42
3.1 控制面板 ......................................................................................................42
3.1.1 电机................................................................................................. 43
3.1.2 自由关节 .........................................................................................43
3.1.3 命令按钮 .........................................................................................43
3.2 在线示教 ......................................................................................................44
3.2.1 模式................................................................................................. 45
3.2.2 速度................................................................................................. 45
3.2.3 坐标系.............................................................................................45
3.2.4 当前位置 .........................................................................................46
3.2.5 机械臂当前位置 ..............................................................................46
3.2.6 步进距离 .........................................................................................46
3.2.7 记录机器人位置...............................................................................47
3.2.8 命令.................................................................................................47
3.2.9 步进键说明......................................................................................48
3.3 编程..............................................................................................................49
3.3.1 当前项目管理 ..................................................................................49
3.3.2 编辑程序..........................................................................................49
3.3.3 管理点文件......................................................................................50
3.3.4 编辑点数据......................................................................................50
3.4 测试..............................................................................................................52
3.4.1 单任务程序验证...............................................................................53
3.4.2 多任务程序验证...............................................................................55
3.4.3 TEST 模式操作方法 ........................................................................58
3.5 机器人参数...................................................................................................59
3.5.1 本地坐标系设置...............................................................................59
3.5.2 工具坐标系设置...............................................................................60
3.5.3 附加机械臂设置...............................................................................61
4. TEACH/T2 模式..................................................................................62
4.1 测试 2 ...........................................................................................................63
5. AUTO 模式.........................................................................................64
5.1 操作员面板...................................................................................................65
5.1.1 程序执行..........................................................................................66
5.2 维护..............................................................................................................67
5.2.1 备份.................................................................................................67
5.2.2 恢复.................................................................................................68
5.3 设置..............................................................................................................69
5.3.1 参数选择..........................................................................................69
5.3.2 系统信息..........................................................................................70
5.3.3 固件更新..........................................................................................70
5.3.4 关机.................................................................................................71
6. 密码设置.............................................................................................72
7. 故障排查.............................................................................................73
8. 维护部件表 .........................................................................................74
