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爱普生水平多关节型机器人T系列机器人手册_r9（中文）
一、基本篇
1. 关于安全 3
1.1 关于正文中的符号 ................................................................................ 3
1.2 设计与安装注意事项 ............................................................................ 3
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ................................................................ 4
1.3 操作注意事项 ....................................................................................... 5
1.4 紧急停止 .............................................................................................. 7
1.5 无驱动电源时的紧急移动 ..................................................................... 9
1.6 CP运动的ACCELS设置 ..................................................................... 10
1.7 标签 .................................................................................................... 11
2. 规格 13
2.1 T系列机器人的特征 ........................................................................... 13
2.2 型号 .................................................................................................... 14
2.3 部件名称 ............................................................................................ 15
2.3.1 T3 ........................................................................................... 15
2.3.2 T6 ........................................................................................... 16
2.4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
2.4.1 T3 ........................................................................................... 17
2.4.2 T6 ........................................................................................... 18
2.5 系统示例 ............................................................................................ 19
2.6 规格 .................................................................................................... 20
2.7 机型设定方法 ..................................................................................... 23
3. 环境与安装 24
3.1 环境 .................................................................................................... 24
3.2 台架 .................................................................................................... 25
3.3 机器人安装尺寸 ................................................................................. 26
3.4 开箱与搬运 ......................................................................................... 28
3.5 安装步骤 ............................................................................................ 29
3.6 电源 .................................................................................................... 30
3.6.1 规格 ........................................................................................ 30
3.6.2 AC电源电缆 ........................................................................... 30
3.6.3 断路器 .................................................................................... 31
3.6.4 电源单元 ................................................................................ 32
3.6.5 接地 ........................................................................................ 33
3.7 电缆连接 ............................................................................................ 34
3.7.1 连接示例 ................................................................................ 35
3.7.2 噪声措施 ................................................................................ 36
3.8 空气管 ................................................................................................ 37
3.9 移设与保管 ......................................................................................... 39
3.9.1 移设与保管注意事项 .............................................................. 39
3.9.2 移设 ........................................................................................ 40
4. 夹具末端的设定 41
4.1 夹具末端的安装 .................................................................................. 41
4.2 相机/气动阀等的安装 .......................................................................... 42
4.3 Weight设定与Inertia设定 .................................................................... 43
4.3.1 Weight设定 ............................................................................. 43
4.3.2 Inertia设定 .............................................................................. 45
4.4 第3关节自动加/减速注意事项 ............................................................. 50
5. 动作区域 51
5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)................................................... 51
5.1.1 第1关节最大脉冲范围 ............................................................. 52
5.1.2 第2关节最大脉冲范围 ............................................................. 52
5.1.3 第3关节最大脉冲范围 ............................................................. 53
5.1.4 第4关节最大脉冲范围 ............................................................. 53
5.2 利用机械挡块设定动作区域 ................................................................ 54
5.2.1 第1关节/第2关节的机械挡块设定 ........................................... 54
5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ......................................................... 56
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节) .................... 58
5.4 标准动作区域 ...................................................................................... 58
6. 操作模式与LED 59
6.1 操作模式的概述 .................................................................................. 59
6.2 切换操作模式 ...................................................................................... 59
6.3 程序模式(AUTO) ................................................................................ 60
6.3.1 什么是程序模式(AUTO)？ ...................................................... 60
6.3.2 从EPSON RC+ 7.0进行设置 .................................................. 60
6.4 自动模式(AUTO) ................................................................................ 61
6.4.1 什么是自动模式(AUTO)？ ...................................................... 61
6.4.2 从EPSON RC+ 7.0进行设置 .................................................. 61
6.4.3 从控制设备进行设置 ............................................................... 62
6.5 LED ..................................................................................................... 63
7. 开发用PC的连接端口 64
7.1 什么是开发用PC连接端口 .................................................................. 64
7.2 注意事项 ............................................................................................. 65
7.3 软件设定和连接检查 ........................................................................... 65
7.4 断开开发用PC和机器人 ...................................................................... 66
8. 存储器端口 67
8.1 什么是控制器状态存储功能？ ........................................................... 67
8.2 使用控制器状态存储功能前 ............................................................... 67
8.2.1 注意事项 ................................................................................ 67
8.2.2 可采用的USB存储器 .............................................................. 67
8.3 控制器状态存储功能 .......................................................................... 68
8.3.1 控制器状态存储 ..................................................................... 68
8.3.2 通过EPSON RC+ 7.0加载数据 .............................................. 69
8.3.3 使用电子邮件进行传输 ........................................................... 70
8.4 数据详细信息 ..................................................................................... 71
9. LAN(Ethernet通信)端口 72
9.1 什么是LAN(Ethernet通信)端口 .......................................................... 72
9.2 IP地址 ................................................................................................ 72
9.3 更改机器人IP地址 .............................................................................. 73
9.4 通过Ethernet连接开发用PC和机器人 ................................................ 74
9.5 断开通过Ethernet连接的开发用PC与机器人 ..................................... 75
10. TP端口 76
10.1 什么是TP端口？ .............................................................................. 76
10.2 示教器连接 ....................................................................................... 76
11. EMERGENCY 77
11.1 安全防护门开关和闩锁释放开关 ...................................................... 77
11.1.1 安全防护门开关 ................................................................... 78
11.1.2 闩锁释放开关 ....................................................................... 78
11.1.3 确认闩锁释放开关操作......................................................... 79
11.2 紧急停止开关连接 ............................................................................ 79
11.2.1 紧急停止开关 ....................................................................... 79
11.2.2 确认紧急停止开关操作......................................................... 80
11.2.3 从紧急停止恢复 ................................................................... 80
11.3 针脚分配 .......................................................................................... 81
11.4 电路图与配线示例 ............................................................................ 82
11.4.1 示例1: 外部紧急停止开关典型用途 ..................................... 82
11.4.2 示例2: 外部安全继电器典型用途 ......................................... 83
12. 标准I/O连接器 84
12.1 输入电路 .......................................................................................... 84
12.1.1 输入电路图与配线示例1....................................................... 85
12.1.2 输入电路图与配线示例2....................................................... 85
12.1.3 输入电路的针脚分配 ............................................................ 86
12.2 输出电路 .......................................................................................... 86
12.2.1 输出电路图与配线示例1....................................................... 87
12.2.2 输出电路图与配线示例2 ....................................................... 87
12.2.3 输出电路的针脚分配 ............................................................. 88
12.3 I/O电缆的制作步骤 ........................................................................... 89
12.3.1 连接I/O电缆的方法 ............................................................... 89
12.3.2 固定I/O电缆的方法 ............................................................... 89
13. 机械手臂I/O连接器 90
13.1 电源规格 ........................................................................................... 90
13.2 输入电路 ........................................................................................... 91
13.2.1 输入电路图与配线示例1 ....................................................... 91
13.2.2 输入电路图与配线示例2 ....................................................... 91
13.3 输出电路 ........................................................................................... 92
13.3.1 输出电路图与配线示例1 ....................................................... 92
13.3.2 输出电路图与配线示例2 ....................................................... 92
13.4 针脚分配 ........................................................................................... 93
13.5 控制机械手臂I/O的方法 .................................................................... 93
14. I/O远程设置 95
14.1 I/O信号的功能................................................................................... 96
14.1.1 远程输入信号 ........................................................................ 96
14.1.2 远程输出信号 ...................................................................... 100
14.2 时序规格 ......................................................................................... 103
14.2.1 远程输入信号的注意事项 .................................................... 103
14.2.2 操作执行顺序的时序图 ....................................................... 103
14.2.3 程序执行顺序的时序图 ....................................................... 103
14.2.4 安全防护门输入顺序的时序图 ............................................ 104
14.2.5 紧急停止顺序的时序图 ....................................................... 104
15. SD卡槽 105
16. 重置开关 106
17. 现场总线I/O 107
二、维护篇
1. 关于维护时的安全 111
2. 维护概要 112
2.1 维护检查 .......................................................................................... 112
2.1.1 维护检查进度表 .................................................................. 112
2.1.2 检查内容 ............................................................................. 113
2.2 检修(更换部件) ................................................................................. 114
2.3 润滑脂加注 ....................................................................................... 116
2.4 内六角螺栓的紧固 ............................................................................ 117
2.5 关于原点位置 ................................................................................... 117
2.6 维护部件的配置 ............................................................................... 118
3. 机器人构成 119
4. 报警 121
4.1 维护 .................................................................................................. 122
4.2 维护信息 .......................................................................................... 123
4.2.1 查看维护信息的方法 ............................................................ 123
4.2.2 编辑维护信息的方法 ............................................................ 124
4.2.3 报警通知方法 ....................................................................... 125
4.2.4 取消报警的方法 ................................................................... 125
5. 备份与恢复 126
5.1 备份控制器功能是什么 .................................................................... 126
5.2 备份数据类型 ................................................................................... 126
5.3 备份 .................................................................................................. 127
5.4 恢复 .................................................................................................. 128
6. 固件更新 131
6.1 更新固件 .......................................................................................... 131
6.2 固件升级步骤 ................................................................................... 131
6.3 机器人恢复 ....................................................................................... 134
6.4 固件初始化步骤 ............................................................................... 135
7. 外罩 137
7.1 机械臂顶部外罩 ............................................................................... 139
7.2 机械臂底部外罩 ............................................................................... 140
7.3 电源电缆外罩 ................................................................................... 140
7.4 连接器板 .......................................................................................... 141
7.5 电源单元外罩 ................................................................................... 142
7.6 底座侧外罩 ....................................................................................... 143
7.7 用户板 ............................................................................................... 144
8. 电缆 145
8.1 电缆单元的更换 ................................................................................ 145
8.2 装入或拉出电源电缆 ......................................................................... 153
9. 第1关节 154
9.1 第1关节电机的更换 .......................................................................... 155
9.2 第1关节减速机的更换 ....................................................................... 165
10. 第2关节 168
10.1 第2关节电机的更换 ........................................................................ 169
10.2 第2关节减速机的更换 ..................................................................... 173
11. 第3关节 176
11.1 第3关节电机的更换 ........................................................................ 177
11.2 同步皮带的更换 .............................................................................. 183
11.3 制动器的更换 .................................................................................. 184
11.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带) ........................................................... 185
12. 第4关节 186
12.1 第4关节电机的更换 ........................................................................ 187
12.2 同步皮带的更换 .............................................................................. 193
12.2.1 U2皮带(T6) ......................................................................... 194
12.2.2 U1皮带(T6) ......................................................................... 199
12.2.3 U皮带(T3) ........................................................................... 200
12.3 同步皮带拉力的检查 ....................................................................... 201
13. 滚珠丝杠花键单元 202
13.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注 ..................................................... 203
13.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ............................................................... 204
14. 锂电池、电路板、SD卡和过滤器 207
14.1 CPU/DPB板的更换 ......................................................................... 208
14.2 锂电池的更换 .................................................................................. 211
14.3 SD卡的更换 .................................................................................... 212
14.4 电源板的更换 .................................................................................. 213
14.4.1 空气过滤器的更换 ............................................................... 213
14.4.2 电源板的更换 ...................................................................... 214
15. LED指示灯单元 216
16. 原点调整 218
16.1 关于原点调整 ................................................................................. 218
16.2 原点调整步骤 ................................................................................. 219
16.3 第2关节的正确原点调整 ................................................................ 229
16.4 参考: 不使用向导的原点调整步骤 ................................................. 231
17. 限制 235
17.1 无法使用命令 ................................................................................. 235
17.2 指定RS-232C时命令会引起动作错误 ............................................ 235
17.3 命令引起错误 ................................................................................. 236
17.3.1 6轴机器人命令 ................................................................... 236
17.3.2 输送机跟踪命令 ................................................................. 236
17.3.3 PG命令 .............................................................................. 237
17.3.4 R-I/O命令 ........................................................................... 237
17.3.5 力传感命令 ......................................................................... 237
17.3.6 其他(FineDist) .................................................................... 237
17.3.7 其他(HealthCalcPeriod) ..................................................... 237
17.3.8 其他(ChDisk)...................................................................... 237
17.4 功能限制 ........................................................................................ 238
17.4.1 TP3 .................................................................................... 238
17.4.2 循环处理 ............................................................................ 238
17.4.3 按CV1/CV2进行相机搜索 .................................................. 239
17.4.4 恢复备份控制器数据的功能 ............................................... 239
18. 错误代码表 240
19. 维护部件表 240
19.1 T3 ................................................................................................... 241
19.2 T6 ................................................................................................... 242
附录A: T系列产品的开源软件许可证 243
