以EthernetKRL软件包为基础：

1.可以让机器人作为服务器和客户端；

2.一次多可以支持16个外部链接在线；

3.支持TCP/IP以及UDP；

4.数据格式支持：

a.BinaryStream

b.Binary Fixed

c.XML

麻烦的是，格式需要固定，以及变量关联和解析；此外还要一些断线重 连机制，对于一般用户稍稍有点难度；

OPC DA 以及UA ：

都是通过访问变量节点来实现的，都需要提前配置，想想以前配置 OPC DA，心里有无数个羊驼在奔跑。