库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年 [1] 建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界工业机器人制造商之一。 库卡机器人 公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（ 库卡机器人 ），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

指令及语法

· 程序结构

o 模块

§ 全局

§ 局部

§ 不带数据列表的模块

o 功能块

§ 全局

§ 局部

§ 带参数传递

§ 系统预置的功能块

o submit

§ 系统SPS

§ 用户SPS

· 变量

o 用户变量

§ INT

§ REAL

§ BOOL

§ CHAR

§ arrays

§ STRUC

§ ENUM

§ SIGNAL

§ CONST

o 系统变量

§ 系统已经声明

· BASE_DATA[32]

· TOOL_DATA[16]

· LOAD_DATA[16]

· PDAT/LDAT

· FDAT

· AXIS

· E6AXIS

· FRAME

· POS

· E6POS

§ 以$开头的系统变量

· $MODE_OP

· $BASE

· $TOOL

· $AXIS_ACT

· $POS_ACT

· $ADVANCE

· $OV_PRO

· $VEL_AXIS[x]

· $VEL.CP

· $TIMER

· 运动指令

o PTP/SPTP

o LIN/SLIN

o CIRC/SCIRC

o 样条曲线

o ASYPTP

o PTP_REL/SPTP_REL

o LIN_REL/SLIN_REL

o CIRC_REL/SCIRC_REL

· 逻辑指令

o OUT

o WAIT FOR

o PULSE

o TRIGGER

o CONTINUE

o $TIMER_STOP[32]

o HALT

o BRAKE

o BRAKE F

· 流程指令

o LOOP

o FOR

o WHILE

o REPEAT

o IF

o SWITCH

o goto

o INTERRUPT

o RETURN