QQ
公司在华中、华东、华北、华南、西南等主要城市成立分公司或办事处，建设工博士国际事业部，巩固发展了工博士集 团 整体服务效能。
目前主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口机器人项目应用集成、机器人代理销售、beplay网站入口 、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
function H = KUKA_2_Tm(xyzabc)（库卡机器人）
% [x,y,z,A,B,C] (mm /deg) 变为 4x4 矩阵.
x = xyzabc(1);
y = xyzabc(2);
z = xyzabc(3);
a = xyzabc(4)*pi/180;
b = xyzabc(5)*pi/180;
c = xyzabc(6)*pi/180;
H = [ cos(b)*cos(a), cos(a)*sin(c)*sin(b) - cos(c)*sin(a), sin(c)*sin(a) + cos(c)*cos(a)*sin(b), x;
cos(b)*sin(a), cos(c)*cos(a) + sin(c)*sin(b)*sin(a), cos(c)*sin(b)*sin(a) - cos(a)*sin(c), y;
-sin(b), cos(b)*sin(c), cos(c)*cos(b), z;
0, 0, 0, 1];
end
