此指令用于位置偏移应用程序。偏移有两种格式。一种是在点位置(PR[I])之后添加额外的指令偏移量。L P[1] 1000mm/s精细胶印，PR[I]。P[1]'是将偏移PR[I]加到P[I]后的新位置P[1]'。

中止:执行此命令后的紧急停止。

DO指令:执行单个步骤指令。

执行指令:该指令执行用户指定的程序n次，n的范围从- 32768到32767，当n被省略时，程序执行一次。
下一条指令:此命令控制程序在单步执行模式下执行。

PROCEED指令:该指令在暂停、紧急停止或运行错误之后，从下一个步骤执行PROCEED过程。
重试指令:指令的功能是在该步骤中发生运行错误后重新运行程序。

速度指令:指令的作用是指定程序控制下机器人的运动速度，其范围为0.01 ~ 327.67，正常速度一般为100。

扩展信息:
工具控制指令通常是通过开关或继电器启动并闭合来触发，继电器可以打开或关闭e5 A48de588b67a6431333431373839电源。直接控制是*简单的方法，需要较少的控制系统。传感器可以用来感知工具的运动和功能的执行。

当采用工具功能控制器(tool function controller)时，机器人控制器定位机械手并与工具功能控制器进行通信。当传感器触发工具功能时，控制信号被发送到内部子程序或外部控制器，工具功能由工具功能控制系统执行。

当工具功能完成后，控制返回到机器人控制器。如果每个操作的问题不冲突，并且控制交互冲突得到补偿，那么使用单独的控制系统可以使工具功能控制和机器人控制协调工作。该控制方法已成功地应用于飞机机架的钻铣加工中。