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4、 刚性：电机转子反抗负载惯性的才能，也便是电机转子的自锁才能，刚性越低，电机转子越软弱无力，越简单引起低频振荡，发生负载在到达拟定方位后左右晃动；刚性和惯量比配合运用；假如刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，体现为电机宣布高频尖锐的声响；这一切不良体现都是在伺服信号（SV-ON）ON而且衔接负载的情况下。
5、 发生定位到位后越程，而后主动退回的现象的原因：方位环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此或许，。
6、 低刚性负载增益的调理：
A、 将惯量比设置为600；
B、 将Pn110设置为0012；不进行主动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为***小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 然后进行JOG运转，速度从100～500；
F、 进入软件的SETUP中查看实践的惯量比；
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；
H、 而且主动设定刚性，一般此刻会被设定为1；I、 然后将SV－ON至于ON，假如没有振荡的声响，此刻进行JOG运转，而且调查是否电机发生振荡；假如有振荡，有必要减Pn100数值，然后重复E、F从头设定转动惯量比；从头设定刚性；留意此刻刚性应该是1乃至1以下；J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐渐加快JOG速度，而且恰当削减Pn305、Pn306（加减速时刻）的设定值；K、 在多次800rpm以上的JOG运转中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、 首先将定位的速度削减至200rpm以内进行调试M、 而且在调试过程中不断削减Pn101参数的设定值；N、 假如调试中发生到达方位后负载呈现低频振荡现象，此刻恰当削减Pn102参数的设定值，调整至***佳定位状况；O、 再将速度以100～180rpm的速度进步，
同时调查伺服电机是否有振荡现象，假如发生负载低频振荡，则恰当削减Pn102的设定值，假如电机发生高频振荡（声响较尖锐）此刻恰当削减Pn100的设定值，也能够添加Pn101的数值；P、 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时刻常数 Pn102 方位环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时刻常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够削减机械损害，因而能够在定位控制的两端加入一定的加减速时刻，尤其是加快时刻；一般视***高速度的凹凸，能够从0.5秒设定到2.5秒（指：0到***高速的时刻）。
8、 电机每圈进给量的核算：
A、 电机直接衔接滚珠丝杆： 丝杆的节距
B、 电机经过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）C、 电机＋减速机经过齿轮和齿条衔接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比D、 电机＋减速机经过滚轮和滚轮衔接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比E、 电机＋减速机经过齿轮和链条衔接： 链条节距×齿轮齿数×减速比F、 电机＋减速机经过同步轮和同步带衔接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至别的一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接衔接的同步轮。
A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内运用，假如电机轴侧的惯量超越电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时刻变长，呼应变慢；B、 电机假如经过减速机和负载相连，假如减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、 Jl <（5～10）Jm
E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和方位环增益由以下公式能够计算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般调整（非低刚性负载）
A、 一般选用主动调谐方式（能够选择常时调谐或上电调谐）B、 假如选用手动调谐，能够在设置为不主动调谐后依照以下的步骤C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小渐渐变大，直到电机开端发生振荡，此刻记载开端振荡的增益值，然后取50～80％作为运用值（具体视负载机械机构的刚性而论）D、 方位环增益一般坚持初始设定值不变，也能够向速度环增益一样添加，可是在惯量较大的负载时，一旦在中止时发生负载振荡（负脉冲不能消除，误差计数器不能清零）时，有必要削减方位环增益；E、 在减速、低速电机运转不匀时，将速度环积分时刻渐渐变小，知道电机开端振荡，此刻记载开端振荡的数值，而且将该数据加上500～1000，作为正式运用的数据。
F、 伺服ON时电机呈现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振荡时（此刻惯量此设定值很大），将方位环增益调整至10左右，而且依照C中所述进行从头调整；11、 调整参数的含义和运用：
A、 方位环增益： 决定误差计数器中的停留脉冲数量。数值越大，停留脉冲数量越小，中止时的调整时刻越短，呼应越快，能够进行快速定位，可是当设定过大时，误差计数器中发生停留脉冲，中止时会有振荡的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会发生振荡；B、 方位环增益和停留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是停留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是方位环增益； 由此能够看出Kp越小，停留脉冲数量越多，高速运转时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中简单使误差计数器发生负脉冲数，有振荡；C、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度呼应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，可是当速度环增益过大时，在运转或中止时发生振荡（电机宣布异响），此刻，有必要将速度环增益设定在振荡值的50～80％。
D、 速度积分时刻常数： 进步速度呼应运用；进步速度积分时刻常数能够削减加减速时的超调；削减速度积分时刻常数能够改进旋转不稳定。
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