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安川机器人可构建通过 1 台控制柜同时控制多台机器人和工装轴的系统。协调／独立控制功能是机器人和工装轴协调作业及各自独立运行的功能，可根据具体作业情况实现***佳运行方式。本文我们偏重于探索 “独立控制” 功能的 具体操作方法。
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独立控制
当一个工装轴执行作业程序时，其它工装轴为了准备下一个作业而执行工装轴原位返回程序时，即可使用本功能。本功能在弧焊作业中经常用到。
YRC1000控制柜（机器人AR1440/机器人AR2010） 拥有可独立执行 4 个程序 （***多可扩展至 16 个 （可选项目））的控制能力。利用该机构执行的多任务控制被称为独立控制。
执行程序的4 个机构如下所示。
? 主任务
? 子任务1
? 子任务2
? 子任务3
子任务1、子任务2、子任务3：通过主任务启动而执行的程序。
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情景案例
案例一
同时启动两台机器人的程序时，将主任务设为并行程序，子任务设为机器人程序即可。
案例二
执行一台机器人的运算或者IO点位控制时，同时希望执行有插补动作指令的机器人程序时，可将主任务设为无控制轴组的并行程序；子任务设为有控制轴组的机器人程序。
案例三
执行一台机器人的插补动作指令的程序时，同时希望进行运算或者IO点位控制，可将主任务设为机器人程序；子任务设为无控制轴组的并行程序。
