安川机器人 伺服浮动有两种形式关节伺服浮动和直线伺服浮动，使用需注意以下事项：
A、此功能需谨慎使用，若设定/使用出现错误，机器人可能有暴走的危险；
B、设定/使用过程中必须与机器人保持安全距离。
1、开启FD参数：FD034由0改为3. 在安全模式下，进行安川机器人重心/负重测量。 在操作面板上选择机器人—伺服浮动设定：关节/直线伺服浮动。 4、直线伺服浮动设定：
A.若工具姿态控制打开，则工具（焊***）姿态不会随机器人的浮动而改变；
B.选择需要浮动的方向，设定受力大小（下图中选择X方向，受力1kgf）；
C.如图所示，当创建程式并启动后，若给 安川机器人 施加大于1kgf的力，则机器人会沿X向移到，焊***的姿态保持不变 关节伺服浮动设定：选择需要浮动的关节，设定转矩大小（百分比*小值30）。 编辑程式：创建程式、添加浮动指令FLOATON LFL#(1)， FL表示关节浮动、LFL表示直线浮动，如图TIMER表示浮动指令50s后自动关闭（FLOATON伺服浮动开始指令、FLOATOF伺服浮动结束指令）。 7、the end

来源：网络

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