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对发那科R-2000i系列机器人进行更换本体电缆操作，该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆，更换的方法类似。本文讲解发那科R-2000i机器人更换线缆之安装线缆。
一、使用工具清单
内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀，一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干
二、作业中安全用品一览
安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋
一、使用工具清单
内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀，一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干
二、作业中安全用品一览
安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋
三、安装步骤
1. 将电缆用尼龙扎带束紧后，用螺栓将电缆固定在J2轴机臂上。
2. 将盖板安装到J2机臂上。
3. 新电缆在需要固定并扎紧的部位有黄色胶带标记，按照标记固定并束紧扎带，如果绑的过后或者过前会导致之后的走线不顺畅。
4. 用扎带将电缆束紧，将J1轴的上侧盖板固定在J2轴基座上。
5. 安装好侧边的盖板。
6. 将电缆穿过平衡缸下侧，注意电缆的修整，避免电缆与平衡缸相互干涉。
7. 将电缆从J1轴管孔穿过。
8. 将其拉到J1轴基座后侧，在线夹处用尼龙扎带将电缆固定好。
9. 如果是更换本体编码器电缆，需要用退针器将30,37号针脚的短接插头（超程信号）退出，装到新的电缆当中。
10. 将哈丁头固定在配线板上，将地线接好，电池盒电缆接好（注意正负极，不要装反）。
11. 将J3-J6轴电机插头从J3轴外壳侧穿过其中的铸孔。
12. 将J3-J6轴电缆固定在安装板。
13. 将J3轴外壳的各个盖板安装好。
14. 将各轴的电机编码器，刹车，动力接头连接好。安装好J1-J2轴的编码器保护板。
15. 检查各个盖板螺栓是否齐全，拧紧。
最后接通电源，重新校准机器人零位，检查机器人状态是否正常。
