发那科R-2000i系列机器人本体电缆的拆卸步骤

对发那科R-2000i系列机器人进行更换本体电缆操作，该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆，更换的方法类似。

一、使用工具清单
内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀，一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干

二、作业中安全用品一览
安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋

三、拆卸步骤
1. 将机器人置于所有轴0度的位置（特殊情况也可以置于其他姿态），做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源。
2. 从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆
3. 将配线板拆出
4. 将本体电缆与外罩分离
5. 将电池盒接线端子拆除
6. 将J1底座的内部接地端子拆除
7. 将本体电缆插头完全分离
8. 拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。（拔除编码器插头会导致零位，在更换电机，编码器，减速机，电缆以外的情况下，请勿拆除编码器插头）
9. 拆除电缆各轴的动力接头
10. 拆除电缆各轴的刹车接头
11. 拆除J2轴基座上的盖板
12. 拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板
13. 拆除J1轴基座内的板，拆除固定电缆夹的螺栓
14. 将本体哈丁头从J1底座管部拉出
15. 拆除J2轴侧板的固定螺栓
16. 拆除J2轴机械臂的盖板
17. 拆除电缆的夹紧盖板
18. 拆除电缆的防护布
19. 拆除J3轴外壳的正面配线板
20. 拆除J3轴外壳的左侧盖板1
21. 拆除拆除J3轴外壳的左侧盖板2
22. 拆除J3轴外壳右侧走线板
23. 将J3-J6轴电缆穿过铸孔，并将其拉到正面侧来
然后切断束紧着计划更换电缆的尼龙扎带，从而拆除电缆。