激光三维扫描识别技术-防摇摆控制技术

技术简介：

本设备可实现对场景内物体轮廓的快速扫描，重构物体的三维点云数据，结合三维点云处理软件实现对物体的三维轮廓测量、特定目标的自动识别以及计算出钢卷的几何尺寸信息软件包含2D和3D测量的基本功能，可以适配SICK LMS1xx 和 LMS5xx 系列产品(也可以匹配国产飞思迈尔系列激光雷达)。同时，软件可以实时显示3D的动态模型。

设置配置清单：

固定式3D扫描识别系统

1.Sick LMS511激光雷达

2.伺服转台套件（转台，伺服专用电源，运动控制模块，控制电源等）

3.激光指示器

4.光电交换机

5.地面客户端（工控机+控制柜）

6.三维识别软件

7.安装支架

8.控制线缆

9.选配（无线WiFi、手持机、车牌识别、监控相机等）

车载移动式3D扫描识别系统

1.Sick LMS511激光雷达

2.激光指示器

3.光电交换机

4.车载工控机

5.地面客户端（工控机+控制柜）

6.三维识别软件

7.安装支架

8.控制线缆

9.选配（无线WiFi、手持机、车牌识别、监控相机等）

配置仪器：

一维激光雷达云台

一维云台适用于扫描距离短，一般用于＜10米扫描距离。

云台控制单元

二维激光雷达云台

二维云台适用于扫描距离远，一般用于＞10米扫描距离，精度要求高。

3D扫描伺服云台优势：

1、正向 3D 扫描伺服云台采用一体化精密设计，防水、防尘，防振 防护等级达到IP66，可载重 18KG 负载。

2、驱动执行单元采用中空设计，可通过电源线缆、网络、气路等，避免两轴运行时线缆过多而产生的扭转弯折，提高工作效率，结构更美观。

3、减速机选用谐波减速机技术，可在非常紧凑和轻便的空间中实现极高的减速比。具有传统齿轮系无法比拟的零背隙，高精度和高扭矩等优势。

4、摩擦抱闸式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动，快速启停更安全。

5、高精度***值双编码器，输出端可提供20位分辨率输出能力、重复/***精度为±7/±15 角秒。可记忆多圈断电位置，全闭环**控制，无磨损精度。

6、伺服总线采用 EtherCAT 通讯, 具有纳秒级别的同步性，配合激光雷达采集点云数据同步性能更优，运算物料坐标精度更高。

7、伺服电源选用超大输出电容电源，可以避免由于伺服电机固有特性（停机时候电机变成发电机，电压突然升高），从而引发电源过压保护、欠压保护、过流保护等现象，甚至导致驱动器损坏。

8、所有元件设备选用工业级，支持 -40 至 70°C 宽温工作。元件都通过了 *** 烧机测试，以满足水泥工业自动化控制应用的特殊需求（特高温车间需要增加工业空调设备配合使用）。

9、支持其他品牌激光雷达更换，只需匹配雷达安装座和采集软件即可使用。

系统采用固定雷达与移动雷达相结合的方式获取数据，固定安装的雷达可以对大部分区域进行测量，移动安装雷达可对细节数据进行补齐。

联合储库使用激光雷达扫描库区建模，以“高取低储”的基本原则实施调度，先后解决3D扫描建模、库区定位、钢丝绳抓斗深挖控制、效率优化等问题，逐步实现联合储库行车生产自动化。行车自动化生产不仅实现无人操作，节省人力，减少人工暴力驾驶，在效率与人工基本接近的情况下，大幅度降低钢丝绳的磨损和行车设备机械故障率。