球坐标型工业机器
人有两个转动关节和一个移动关节,末端操作器的安装轴线的位姿由(θ,φ,r)坐标予以表示。机械手能够里外伸缩移动,在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动,因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">特点:
important; overflow-wrap: break-word !important;">·占地面积小,结构紧凑,位置精度尚可;
important; overflow-wrap: break-word !important;">·蔽障性能较差,存在平衡问题;