欧姆龙AC伺服系统 1S系列 高阶运动安全伺服R88D-1SAN15H-ECT

近年来，制造业一直致力于减少设备停机，提高产能利用率，以追求生产效率。为实现这一目标，需要用符合安全标准的 设备开展生产，保护作业人员，防止其陷入危险之中。搭载运动安全功能的1S系列伺服，可实现人员、设备与产品的全方 位安全控制。可防止作业人员暴露在危险之中，同时还能减少设备停机时间，将产生的废品控制在***少数量。另外，配线 简洁，在1S系列理念的**下得到了进一步升级，可兼顾运动控制和安全控制，为提高生产效率做出贡献。

通过综合编程和测试， 减少工时

? 自动I/F变量定义

? 运动安全功能块

? 图形化GUI

? 综合数据跟踪

提高设备的产能利用率

? 要取出倒下的工件，需要停止设备，导致生产停止。

? 利用Safety-Limited-Speed功能，可以在安全运行设备的同时，解除异常状态。

? 无缝切换安全速度与正常速度。

? 更换薄膜时，需要采用点动或低速运行，由作业人员将薄膜放置到各卷筒上，工序切换复杂，花费时间。

? 利用Safety-Limited-Speed功能，能够以安全速度转动卷筒，同时放置薄膜。利用Safe Direction功能，可以监视薄膜的进给方向，顺畅地实现工序切换。

? 在堆高车运行过程中，如果有作业人员侵入，堆高车会停止。

? 一旦有作业人员接近，利用Safely-Limited Speed功能， 堆高车可继续以安全速度运行，无需停止。

? 如果作业人员过于靠近，可利用Safe Brake Control功能，安全地停止堆高车。

? 如果在包装过程中发生紧急停机，多个马达的同步将被解除，会导致薄膜卡住，产生废品，而且需要时间重新启动。

? 即使在包装过程中发生紧急停机，马达也可保持同步， 并减速停止。避免薄膜卡住。

? 将运动、逻辑、安全、驱动、图像传感器乃至HMI的支持功能都整合在1个软件中

? 基于公开的国际程序标准IEC 61131-3（以及JIS B 3503）

? 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块

? 可支持由含有变量的命令句构成梯形语言、ST语言以及功能模块编程

? 配置有可简单设定复杂运动控制的CAM编辑器

? 数据库连接功能块

? 一种可在机器自动化控制器NJ/NX系列的程序中使用的软件功能组件库。 还备有示例程序和HMI画面示例。

请从欧姆龙公司的Web地址下载后，安装到Sysmac Studio中使用。

http://www.fa.omron.com.cn

将NX系列安全网络控制器和NX/NJ系列机器自动化控制器连接后，可同时使用 EtherNet/IP＋CIP Safety和EtherCAT＋FSoE。

? 将逻辑控制、运动控制整合在1个控制器中

? 控制轴数：2～256轴。 可根据规模大小选择CPU单元

? 基于IEC 61131-3（及JIS B 3503）

? 基于PLCopen的运动控制、安全功能模块

? 具有配置机器人控制功能或数据库连接功能的机型

? 标准配置EtherCAT及EtherNet/IP端口

? 旋转马达用伺服驱动器

? 马达功率：***大3kW

? 无电池ABS编码器

? 高度的安全功能：STO/SS1/SS2/SOS/SLS/ SLP/SDI/SBC

? 1条电缆即可应对动力、编码器、制动器

? ?旋转马达用伺服驱动器

? 马达功率：***大15kW

? 无电池ABS编码器

? 安全功能：STO

? 旋转马达用／直线马达用伺服驱动器

? 旋转马达功率：***大15kW

? 直线马达：***大推力2100N

? 安全功能：STO功能（仅限安全输入信号）

? 标配全闭环控制

Sysmac是欧姆龙株式会社生产的FA设备产品在日本及其他国家的商标或注册商标。
Windows、SQL Server是美国Microsoft Corporation在美国、日本及其他国家的注册商标或商标。
EtherCAT^?及Safety over EtherCAT^?是注册商标，该注册商标以及相关知识产权已取得Beckhoff Automation GmbH（德国）的许可。
EtherNet/IP^TM、CIP Safety^TM是ODVA的商标。
其他记载的公司名称及产品名称等，都是各相应公司的注册商标或商标。
本产品目录中使用的产品照片及图片包含示意图像，有时可能与实物不同。
所有截屏的使用都已取得微软公司的许可。
包括按照Shutterstock.com的许可协议使用的图像。

AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列 支持安全功能]

规格

一般规格

项目			规格
使用环境的温度、湿度			0～55℃、 90%RH以下(无结露)
保存环境的温度、湿度			-20～+65℃、 90%RH以下(无结露)
使用、保存环境的空气要求			无腐蚀性气体等
使用高度			海拔1000m以下
耐振动			10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振点不可连续使用)
绝缘电阻			电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V)
耐电压			电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz)
保护构造			IP20(安装在保护等级为IP54的柜内)
国际标准	EU指令	EMC指令	EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)
		低电压指令	EN61800-5-1
		机械指令	EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2
	UL标准		UL61800-5-1
	CSA标准		CSA C22.2 No.274
	韩国电波法(KC)		适用
	澳大利亚标识要求(RCM)		适用
	EAC标准		适用
	SEMI标准		可用于瞬停基准 (无负荷时)
	船舶标准 (NK/LR)		不适用

注1. 上述项目根据单独评估试验得出的结论。复合条件下除外。

2. 实施伺服驱动器的MEGA测试（绝缘电阻测量）时，请断开全部伺服驱动器后再进行。如果在连接状态进行MEGA测试，可能会导致伺服驱动器故障。

此外，切勿进行伺服驱动器的耐电压试验。否则可能会损伤内部元件。

机械指令详情如下：

基于安全输入信号的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）

基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2

性能规格

AC200V输入型

伺服驱动器型号 (R88D-)			1SAN02H-ECT	1SAN04H-ECT	1SAN08H-ECT
项目			200W	400W	750W
输入	主回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">单相及三相AC200～240V(170～252V)*1
		频率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗电流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">700mA
	额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时)	单相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.3
		三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4
输出	额定电流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6
	***大电流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9
发热量[W]		主回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">25	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">42
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.5
适用伺服马达额定输出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">200	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750
3000r/min马达 (R88M-)		无电池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM20030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM40030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM75030T
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6

伺服驱动器型号 (R88D-)			1SAN10H-ECT	1SAN15H-ECT	1SAN20H-ECT	1SAN30H-ECT
项目			1kW	1.5kW	2kW	3kW
输入	主回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相 AC200～240V (170～252V)*1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">单相及三相 AC200～240V (170～252V)*1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相AC200～240V(170～252V)*1
		频率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗电流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">700mA	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000mA
	额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时)	单相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">15.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-
		三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">15.9
输出	额定电流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.3
	***大电流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">41	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">54.7
发热量[W]		主回路 *3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">49	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">140	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4
适用伺服马达额定输出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
3000r/min马达 (R88M-)		无电池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K530T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K630T
1500r/min马达 (R88M-)		无电池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM1K515T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM2K715T
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。

*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。

由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。

*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。

各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。

*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。

采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上

AC400V输入型

AC400V输入型AC400V三相电源，请使用实施了中性点接地的电源。

伺服驱动器型号 (R88D-)			1SAN10F-ECT	1SAN15F-ECT	1SAN20F-ECT	1SAN30F-ECT
项目			1kW	1.5kW	2kW	3kW
输入	主回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相 AC380～480V(323～504V)*1
		频率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	电源电压	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗电流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000mA
	额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC480V时)	三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4
输出		额定电流[Arms]	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.3
		***大电流[Arms]	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.3
发热量[W]		主回路 *3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">81	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">120	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4
适用伺服马达额定输出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
3000r/min马达 (R88M-)		无电池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL75030C 1AL1K030C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K530C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K030C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL3K030C
1500r/min马达 (R88M-)		无电池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM1K515C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM3K015C
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

*1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。

*2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。

由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列伺服驱动器Advance型申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。

*3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。

各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。

*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。

采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上

伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系

伺服驱动器型号	伺服马达型号		主回路发热量[W]
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN15H-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K530T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM1K515T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">69
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN30H-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL2K630T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM2K715T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN10F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL75030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">55
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">56
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN15F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K530C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">81
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM1K515C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">52
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN30F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL3K030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM3K015C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">140

安全功能概要

安全功能说明

功能	内容
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全扭矩关断 Safe torque off (STO)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">断开马达电流，使马达停止。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全停止1 Safe stop 1 (SS1)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全停止2 Safe stop 2 (SS2)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入SOS。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全操作停止 Safe operating stop (SOS)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">马达停止后持续供应电力，监控马达保持当前位置。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全限制速度 Safely-limited speed (SLS)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">对安全当前马达速度进行监视。如果超过设定值，将启动STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全限制位置 Safely-limited position (SLP)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">监视马达在设定的范围内运行，如果超过设定值，将启动STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全方向 Safe direction (SDI)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">对马达的运行方向进行监视。如果马达向禁止旋转的方向旋转，将启动STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全制动控制 Safe brake control (SBC)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">保持制动专用的安全输出功能。还可将STO、SS1功能和制动动作联动。

伺服驱动器具备以下2种STO功能。请根据安全机器配置，使用一种或两种功能。

? 基于安全输入信号的STO功能

? 基于EtherCAT通信的STO功能

只使用基于安全输入信号的STO功能时，无需进行EtherCAT网络相关的设定。

各安全功能可实现的***高安全等级如下所示。

功能	可实现的安全等级	功能	可实现的安全等级
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">STO	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SLS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *1
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SS1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SLP	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *2
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SS2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SDI	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *1
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SOS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *１	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SBC	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *3

*1. 可实现的安全等级因使用的基本控制不同而变化。
*2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
*3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。

安全系统的构建

要使装置处于安全的状态，需要利用安全控制器、标准控制器、安全伺服驱动器进行联合控制。
各设备的主要作用如下所示。

设备	主要作用
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全控制器	? 安全输入输出的监视
	? 向标准控制器通知安全输入输出的状态
	? 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令
	? 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">标准控制器	? 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令 ? 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">伺服驱动器	? 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常
	? 根据标准控制器发出的指令，控制马达
	? 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能
	? 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常
	? 发生异常时，停止马达

控制流程如下。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。

因此，安全控制器和标准控制器需要根据开关、传感器、装置的状态，在合适的时间点向伺服驱动器发出指令，还需要相应的程序。由于两个控制器是联动运行的，因此需要在考虑以下时间的基础上，编写各自的程序。如果未经考虑就运行，将发生STO或超过监视限制值的异常（错误显示No.71.03）。

? 安全功能运行之前的时间

“安全控制器发出安全功能指令之前的时间＋安全功能的执行等待时间”。

? 安全功能的执行等待时间

从安全伺服驱动器接收到安全功能的指令，到开始STO或监为止的时间。

详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT?通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。

下面以使用SLS功能时为例，介绍控制的流程。

请点击此处，查看大图。

安全系统构成设备	经典型号
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">标准控制器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX701
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">EtherCAT耦合器单元	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-ECC201 NX-ECC202
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全控制器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-SL3300 NX-SL3500
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全数字输入单元	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-SIH400
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">电磁锁安全钥匙选择器开关	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">A22LK
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">伺服驱动器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN

*1. 利用安全钥匙选择器开关和安全控制器，在维护等时，检测靠近装置的人员。

*2. 标准控制器将参考安全控制器的信息，确认是否已切换至维护模式。此时，应创建使装置立即减速的指令，并向伺服驱动器发出指令。

*3. 安全控制器将向伺服驱动器发出启动SLS的指令。

*4. 伺服驱动器将按照标准控制器发出的指令，执行马达的减速控制。同时，在接收到安全控制器发出的启动SLS的指令后，运行SLS功能。

EtherCAT通信规格

项目	规格
通信标准	IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件
物理层	100BASE-TX(IEEE802.3)
连接器	RJ452(有屏蔽作用) ECAT IN：EtherCAT输入 ECAT OUT：EtherCAT输出
通信介质	推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽)
通信距离	节点间距100m以内
过程数据	固定PDO映像 (Fixed PDO mapping) 可变PDO映像 (Variable PDO mapping)
邮箱 (CoE)	紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息
同步模式与通信周期	DC Mode(Synchronous with Sync0 Event) 通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔) Free Run Mode
LED显示	ECAT-L/A IN( Link /Activity IN)×1 ECAT-L/A OUT( Link /Activity OUT)×1 ECAT-RUN×1 ECAT-ERR×1
CiA402驱动器描述文件	? Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式) ? Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式) ? Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式) ? Profile position mode(描述文件位置模式) ? Profile velocity mode(描述文件速度模式) ? Homing mode(原点回归模式) ? Touch probe function(外部锁定功能) ? Torque limit function(扭矩限制功能)

版本信息

1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。

单元版本	Sysmac Studio的对应版本
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ver.1.0*	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ver.1.27或更高

* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。

AC伺服马达 [1S系列 支持安全功能]

规格

一般规格

项目			规格
使用环境的温度、湿度			0～40℃ 20～90%RH(无结露)
保存环境的温度、湿度			-20～+65℃ 20～90%RH(无结露)
使用、保存环境的空气要求			无腐蚀性气体等
耐振动 *			加速度49m/s2 马达停止时24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向
耐冲击			加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次
绝缘电阻			动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表)
耐电压			动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟
绝缘等级			F类
保护构造			IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外)
国际标准	EU指令	低电压指令	EN60034-1/-5
	UL标准		UL1004-1/-6
	CSA标准		CSA C22.2 ***00(根据cUR)

*机械共振有时会导致振幅增大，因此请***大使用到规格值的80％。

注1. 使用电缆时请勿使其浸泡在油、水中。

2. 注意请勿在电缆开口部分、连接部分弯曲、或使之受到自重压迫等外力作用。

编码器规格

项目	规格
编码器方式	光学式无电池***值编码器
每圈分辨率	20位
多圈旋转量保持	12位
输出信号	串行通信
输出接口	RS485标准

注. ***值编码器也可作为增量编码器使用。详情请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438）”。

性能规格

3000r/min马达

型号(R88M-) 项目 单位					AC200V
					1AM20030T	1AM40030T	1AM75030T
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">200	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.637	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.27	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.39
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6000
瞬时***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.2 *4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.5 *4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4 *4
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.224	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.446	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.825
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.284	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.506	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.075
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.4
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.59
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">18.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">36.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">31.3
机械时间常数 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.79	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.3
容许径向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">245	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">245	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容许轴向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.2
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.1
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250×250×t6(铝)
制动器 规格 *7	励磁电压 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.32	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.32	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.37
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.37以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.37以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.55以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">40以下
	释放时间 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">20以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">20以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

带油封会增加摩擦扭矩，因此额定值下降如下。

型号(R88M-) 项目 单位		1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">额定值下降率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">%	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">95	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">80	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">90
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">额定输出	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ｗ	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">190	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">320	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">675
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">额定电流	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

型号(R88M-) 项目 单位					AC200V
					1AL1K030T	1AL1K530T	1AL2K030T	1AL2K630T
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2600
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.18	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.77	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.37	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.28
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬时***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">24.8
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.8
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">41	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.3
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.405	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.813
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.855	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.313
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">118
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.67	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.62
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">108	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">169	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">101
机械时间常数 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.47
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11
容许径向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容许轴向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.5
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.5
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400×400×t20(铝)		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(铝)
制动器 规格 *7	励磁电压 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	释放时间 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

型号(R88M-) 项目 单位					AC400V
					1AL75030C	1AL1K030C	1AL1K530C
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.39	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.18	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.77
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬时***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.16	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.3
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.5
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.1
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.305	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.755	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">38.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.6
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.91	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.17
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">44	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">108
机械时间常数 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9
容许径向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容许轴向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">305×305×t20(铝)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400×400×t20(铝)
制动器 规格 *7	励磁电压 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	释放时间 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

型号(R88M-) 项目 单位					AC400V
					1AL2K030C	1AL3K030C
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.37	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬时***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.7
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.7
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">27.7
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.405	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.813
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.855	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.313
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">118
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.15	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.23
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">169	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">134
机械时间常数 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.52	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.49
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11
容许径向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容许轴向负荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.5
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.5
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(铝)
制动器 规格 *7	励磁电压 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	释放时间 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。

*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。

*3. 部分型号除外，瞬时***大扭矩约为额定扭矩的300％。

*4. 瞬时***大扭矩约为额定扭矩的350％，输出瞬时***大扭矩时的过载保护功能的检测时间变短。详情请参考“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”的“过载特性（电子热保护功能） ”。

*5. 为无选购项型号的值。

*6. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。

容许径向负荷显示为下图位置的值。

*7. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。

*8. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。

*9. 动作时间为参考值。

3000r/min马达（AC200V）扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。

请点击此处，查看大图。

3000r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。

请点击此处，查看大图。

1500r/min马达

型号(R88M-)					AC200V
项目 单位					1AM1K515T	1AM2K715T
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2700
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">17.2
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
瞬时***大扭矩 *1				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">51.6
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.6
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">49.3
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12.413	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">40.013
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.013	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">45.113
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">127.05	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">270.63
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.11	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.29
功率比 *1 *3				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">73	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">74
机械时间常数 *3				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.75	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19
容许径向负荷 *4				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1176
容许轴向负荷 *4				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">18
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(铝)
制动器 规格 *5	励磁电压 *6			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">120以下
	释放时间 *7			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.6以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1400
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4600000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

型号(R88M-)					AC400V
项目 单位					1AM1K515C	1AM3K015C
额定输出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
额定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.1
额定转速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500
***大转速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
瞬时***大扭矩 *1				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">57.3
额定电流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.5
瞬时***大电流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.3
旋转惯量			无制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12.413	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">40.013
			带制动	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.013	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">45.113
适用负荷惯量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">127.05	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">270.63
扭矩常数 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.21	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.46
功率比 *1 *3				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">73	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">91
机械时间常数 *3				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.75	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2
电气时间常数				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16
容许径向负荷 *4				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1176
容许轴向负荷 *4				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
重量		无制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">18
		带制动		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22
散热板尺寸(材质)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(铝)
制动器 规格 *5	励磁电压 *6			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗电流(20℃时)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2
	静摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22以上
	吸引时间			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">120以下
	释放时间 *7			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50以下
	齿隙			?	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.6以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容许制动做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1400
	容许总做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4600000
	容许角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制动器寿命(加减速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000万次以上
	制动寿命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100万次以上
	绝缘等级			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F类

*1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。

*2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。

*3. 为无选购项型号的值。

*4. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。

容许径向负荷显示为下图位置的值。

*5. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型 支持安全功能 用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。

*6. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。

*7. 动作时间为参考值。

1500r/min马达(AC200V) 扭矩-转速特性

注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。

请点击此处，查看大图。

1500r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。

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