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[VIP第4年] 指数:1
项目详情：
人手打磨马桶胚体的工序一般为湿修——粗修——精修，在完全脱模后，湿修去除合模线和胚体较大的不平整部分，然后晾干至胚体泥料干透，对粗糙的胚体进行粗修，做大致平整度修整，***后再对粗修后的胚体做表面平整度的细微调整和细腻调整。
与客户沟通后，结合工艺评估和成本分析，粗修工序中胚体表面积大、人工粗修效率低，机器人能实现完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置机器人难打磨或要完成打磨需要的节拍较长，因此用机器人进行部分替代。综上所述，后我们采用机器人替代粗修工序和部分精修工序，后续人手精修的方案。
该方案由机器人、打磨工具台、刀具及相关周边设备等组成，结合自主研发的中央控制技术，将机站设备的相关控制集成到示教器，通过操作示教器来实现对整个机站的控制。针对马桶胚体曲面多、形状不规则的情况，我们使用离线编程软件简化曲面定点和轨迹规划编程，配合切削力自动调整技术和自动补偿技术，对大小不一的表面不平整部分，通过末端实时反馈切削力度和位置变化信息，实时调整打磨力度和打磨时间，实现稳定、一致的表面平整度。
此外，相对于传统人工马桶修胚车间，马桶胚体打磨机站占地面积小，通过配置除尘设备，还能够收集和处理打磨过程中的大量粉尘，实现减排增产的目标，符合各地环保车间、绿色生产的要求，增强企业的竞争力和品牌美誉度。
发那科机器人打磨按照作业方式不同分为两种形式：
机器人夹持工件进行打磨（工件型机器人）和机器人拿着工具进行打磨（工具型机器人）。工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。
一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。
工博士基于全机器人离线编程软件的基础上，结合打磨工艺调整，实现了真正意义上的机器人打磨抛光复杂曲面零件，在打磨水龙头，汽车铝压铸件上面均有成功案列
机器人自动化打磨优势和必要性：
?工业机器人负载大，机器运行无效动作少，打磨速度快，可节省人工
?机器人打磨系统完全受程序控制，精度高，不受工人体力及情绪影响，质量稳定，成品不良率显著降低
?离线编程软件快速准确处理复杂曲线
?改善环境，减少粉尘污染；
?打磨工件类型：各种形状和材质的压铸件
?应用领域：汽车行业、摩托车 、家电、卫浴五金、3C 等产品
