ABB机器人的CrossConnection功能使用方法|通用机器人-工博士工业品中心

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ABB机器人的CrossConnection功能使用方法

以信号取反运算示例为例说明ABB机器人Cross Connection功能的使用方法。
机器人示教器中依次点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“主题”→“I/O System”，进入I/O System主题后点选“Cross Connection”，然后点击下方的“显示全部”。

进入“CrossConnection”界面后，点击下方的“添加”。

此时进入ABB机器人的Cross Connection功能参数配置界面。

双击Name，在弹出的画面中输入要创建的逻辑语句名称（如TEST1），然后在Resultant后点选结果输出信号“do2”。
Actor 1后点选运算条件输入信号“di1”，并将InvertActor 1设置为“Yes”，也就是将运算条件输入信号di1进行取反运算。
Operator 1后点选“Or”，也就是条件输入信号1与运算条件输入信号2进行逻辑或运算。
在Actor 2后点击条件输入信号“do1”。

参数配置完成后点击下方的“确定”，然后在弹出的“是否重新启动控制器”提示框框中点击“是”，控制器重新启动完成后Cross Connection功能里配置的逻辑运算语句生效。

运行测试

在ABB机器人示教器的输入输出画面中，通过对相关I/O信号的监控可以对Cross Connection功能里配置的逻辑运算语句进行运行测试，对于不具备物理输入信号条件的可以使用仿真功能进行信号强制操作。
通过运行测试，可以看出编写的逻辑运算语句的信号关系与下方的真值表是一致的。

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