ABB机器人的重定位速度解释步骤|通用机器人-工博士工业品中心

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ABB机器人的重定位速度解释步骤

1） abb机器人关于速度变量speeddata定义如下：

V_tcp就是tcp线性速度，单位mm/s
V_ori是tcp的姿态速度，单位°/s
V_leax是直线外轴速度，单位mm/s
V_reax是旋转外轴速度，单位°/s
2）对于线性速度很好理解，即距离（mm）/时间（s）=v_tcp(mm/s)
3）对于重定位速度°/s，如何理解？
4）空间点位平移用xyz表示，v_tcp速度即为在单位时间内的位移矢量

5）空间点位分别绕xyz轴旋转用rx,ry,rz表示。角速度通常认为不是矢量（旋转不满足交换律）
6） ABB机器人在处理重定位时的角速度时，假设角速度为伪矢量，即

ori_z表示绕z方向的旋转角度，t表示时间

7）插入如下代码：
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
!v_tcp=100mm/s
!v_ori=10°/s
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!绕当前点欧拉角旋转rz和ry各10度
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8）在仿真-信号分析器中设置记录定向速度，并记录实际运行时间，测试结果如下：

重定位速度为10°/s，
运行时间为1.468s.
即实际的运行角度为

运行时间为：t=ori/v_ori=14.14/10

9）若使用如下代码
VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];
MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;
!该运动语句要求1s内完成，时间1s代替原有速度v_rot1参数
ClkStop clock1;
TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

则机器人实际运行该语句时间为1s，实际重定位速度为22.339°/s

V_ori=ori/1
若需要得到v_ori_x,v_ori_y，
则由于旋转角度ry:rz=1:2，故v_ori_x:v_ori_y=1:2
且

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

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