安川焊接机器人EPX2050-（Lemma型，用途：搬运、喷涂

EPX2050-（Lemma型）

Lemma型合适前面平面传送带同步跟踪的喷涂方式！

6轴垂直多关节
负载：10Kg
动作范围：2035mm
控制柜：NX100
用途：搬运、喷涂

正面无奇异点的腕部构造，使得同步跟踪喷涂的市教作业变得更加轻松;
通过与MOTOFEEDER配套使用，可应对弓箭网或工件轴的喷涂作业;
通过配置小型控制柜，节省了空间。

机器人型号		EPX2050（Lemma型）
适用控制柜		NX100
设置		F.W
自由度		6
可搬质量		10kg
垂直伸长度		2767mm
水平伸长度		2035mm
重复定位精度*2		±0.5mm
动作范围	S轴（旋转）	-90° ~ +90°（挂壁时：-27.5°~+27.5°）
	L轴（下臂）	-50° ~ +100°
	U轴（上臂）	+5° ~ +163°*4
	R轴（手腕旋转）	-260° ~ +660°*5
	B轴（手腕摆动）	-270° ~ +270°
	T轴（手腕回转）	-260° ~ +260°
*大速度	S轴（旋转）	123.5°/s
	L轴（下臂）	120°/s
	U轴（上臂）	123.5°/s
	R轴（手腕旋转）	360°/s
	B轴（手腕摆动）	360°/s
	T轴（手腕回转）	360°/s
容许力矩	R轴（手腕旋转）	30.4N.m
	B轴（手腕摆动）	19.6N.m
	T轴（手腕回转）	9.8N.m
容许惯性力矩 （GD2/4）	R轴（手腕旋转）	0.97kg.m2
	B轴（手腕摆动）	0.40kg.m2
	T轴（手腕回转）	0.10kg.m2
本体质量		370kg
电源容量*3		5.0kVA

*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：但是，在+5°~+10°的动作范围内，R轴的动作范围会有-260°~-65°，+60°~+260°的限制。
*5：但是，在-145°~-20°，+215°~+260°的动作范围内，B轴的动作范围会有-195°~+15°的限制。
*6：-40°~+180°（S轴:-90°~+90°）
-40°~+120°（S轴:+90°~+120°）
-40°~+120°（S轴:-90°~-90°）