Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人,有四个驱动器,很好地运用了平行四边形机构,固定其姿态从而大大简化了控制难度,并且提高了精度及寿命,本文所用kuka码垛机器人如下图所示:
二、机构简图,及其简化。
1、机构简图如下:
机器人负荷
负荷
40千克
附加负荷20千克
工作范围
*大作用范围 2091 毫米
其他数据与规格
轴数4
重复精确度 小于±0.05 毫米
重量 695 千克
安装位置 地面