库卡机器人 KR 30-3 搬运机器人

机械人系统概述：

1 机械手 3 机器人控制系统，KR C4
2 连接电缆 4 手持编程器，KUKA smartPAD


技术参数：
基本数据
环境条件
连接电缆

KR 30-3
轴数	6
可控制的轴数	6
工作空间体积	27.2 m?
位姿重复精度 (ISO 9283)	± 0.06 mm
重量	约 635 kg
额定负荷	30 kg
*大运动范围	2033 mm
防护等级	IP64
机器人腕部防护等级	IP65
噪声等级	< 75 dB (A)
安装位置	地面
占地面积	660 mm x 660 mm
运动系统安装面布孔图	-
允许倾角	-
标准色	底座： 黑色 (RAL 9005); 活动部件： 库卡橙色 2567
控制系统	KR C4
变压器名称	KR C4: KR30_3 C4 FLR ZH02

湿度等级 (EN 60204)	-
环境条件分类 (EN 60721-3-3)	3K3
环境温度
运行时	10 °C 至 55 °C (283 K 至 328 K)
仓储和运输时	-40 °C 至 60 °C (233 K 至 333 K)

在低温范围运行时可能需要预热机器人。

电缆名称	插头名称 机器人控制系统 - 机 器人	接口 - 机器人
电机电缆	X20 - X30	两侧 哈廷插头
数据线	X21 - X31	两侧 方口插头
接地线 / 电位均衡 16 mm2 （可选择性订购）	两侧的环形端子，M8

18 / 337 发布日期 : 23.10.2017 版本 : BA KR 30, 60-3 V1
KR 30, 60-3; KR 30 L16-2
关于连接电缆的详细说明参见 “ 连接电缆说明 ”。
4.1.2 轴数据，KR 30-3
轴数据
各个轴的运动方向和位置见下图。
零点标定位置
工作范围 下面的插图为本产品系列的这些型号显示了工作区域的大小和形状。

电缆长度
标准版	7 m、15 m、25 m、35 m、50 m

*小弯曲半径

5x D

轴数据

运动范围
A1	±185 °
A2	-135 ° / 35 °
A3	-120 ° / 158 °
A4	±350 °
A5	±119 °
A6	±350 °
额定负载时的速度
A1	140 °/s
A2	140 °/s
A3	140 °/s
A4	260 °/s
A5	245 °/s
A6	322 °/s

负载能力
负载重心 所有负载的负载重心与距轴 6 法兰面的距离有关。额定距离见负载图。
负载能力图表

额定负荷	30 kg
额定质量转动惯量	9 kgm?
额定总负载	65 kg
底座的额定附加负载	0 kg
底座的*大附加负载	-
第 1 轴额定附加负载	0 kg
旋转机构的*大附加负载	-
第 2 轴额定附加负载	0 kg
大臂的*大附加负载	-
第 3 轴额定附加负载	35 kg
小臂的*大附加负载	-
负载重心额定距离
Lxy	180 mm
Lz	150 mm

连接法兰
连接法兰图示 ( >>> 图 4-6 ) 对应于轴 4 和 6 在零位时的连接法兰位
置。符号 X m 表示配合件 （钻套）在零位时的位置。
图 4-5: 负载能力图，KR 30-3

机器人腕部类型	ZH 30/60 III
连接法兰	ISO 9409-1-100-6-M8

连接法兰 （节圆）	100 mm
螺栓质量	10.9
螺栓尺寸	M8
紧固螺纹孔的数量	6
夹紧长度	1.5 x 公称直径
拧入深度	*小 12 mm，*大 14 mm
配合件	8H7

地基负载 给出的力和力矩已经包括机器人的负载和惯性力 （重量）。
垂直力 F(v)、水平力 F(h)、倾斜力矩 M(k)、轴 1 的转矩 M(r)

F(a)	1400 N
F(r)	2190 N
M(k)	440 Nm
M(g)	330 Nm

图 4-8: 附加负载的固定，小臂
1 旋转轴 A4
2 附加轴的*大尺寸
3 小臂的支承面
4 旋转轴 A3

纵向动力 F(v)
F(v 正常 )	9000 N
F(vmax)	13600 N
横向动力 F(h)
F(h 正常 )	6950 N
F(hmax)	12300 N
倾覆力矩 M(k)
M(k 正常 )	11900 Nm
M(kmax)	21600 Nm
轴 2 转矩 M(r)
M(r 正常 )	6850 Nm
M(rmax)