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[VIP第3年] 指数:4
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●领先的速度
- 使机器人实现*短的作业节拍。追求快速性和振动控制的轻量，高刚性的SRA。进而提高了全轴速度，也缩短了气割动作时间。由此使生产性得到了飞跃性的提高。
- 使用方便。通过*新的机械元件和电机驱动控制，提高位置反复的精度和驱动系的可靠性。
- 通过紧凑式的本体，可进行更高密度的设置。
- 简化了定期检查或零件更换等作业，也提高了维护性。
- 通过比以前减轻20％的轻质的机器人本体以及采用*新的电机驱动控制的*佳速度控制，实现了电力比以前降低15％的目标。
- FD11
本体规格
机器人型号 SRA100 SRA166 SRA210 SRA166L SRA120EL 结构 关节形 关节数 6 驱动方式 AC伺服方式 *大动作
范围
(rad[°])臂 J1 旋回 ±3.14 [±180] J2 前后 +1.05 ～ -1.40 [+60～ -80] J3 上下 +2.62 ～ -2.56
[+150～-146.5]+2.62～-2.33
[+150～-133.4]+2.62～-2.23
[+150～-127.7]手腕 J4 旋转2 ±6.28 [±360] J5 弯曲 ±2.36
[±135]±2.27
[±130]±2.36
[±135]J6 旋转1 ±6.28 [±360] *大速度
(rad/s[°/s])臂 J1 旋回 2.37
[136]2.18
[125]2.01
[115]J2 前后 2.36
[135]2.01
[115]1.83
[105]J3 上下 2.36
[135]2.11
[121]1.97
[113]手腕 J4 旋转2 4.19
[240]3.14
[180]2.44
[140]J5 弯曲 4.07
[233]3.02
[173]2.32
[133]3.02
[173]J6 旋转1 6.31
[351]4.54
[260]3.49
[200]4.54
[260]可搬质量
(kg)手腕部 100 166 210 166 120 手臂上*1 45 (*大90) 容许静负荷扭矩
(Nm)J4 旋转2 580 951 1,337 951 687 J5 弯曲 580 951 1,337 951 687 J6 旋转1 290 490 720 490 353 容许*大
惯性力矩*2
(kgm2)J4 旋转2 60 88.9 141.1 88.9 60 J5 弯曲 60 88.9 141.1 88.9 60 J6 旋转1 30 45 79 45 30 *大工作半径 (mm) 2,654 2,674 2,951 3,099 位置反复精度*3(mm) ±0.1 ±0.15 周围温度 (°C) 0～45 设置条件 地面安装，标高 海拔 1,000m以下 本体质量 (kg) 960 990 980 985
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) ：第1手臂部负荷根据安装位置，手腕负荷质量而变化。(*2) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。(*3) 以JIS B 8432为依据。
