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紧凑系列
从W821起的所有大型机械手臂，都设计有一个可移动的摆臂，该摆臂直接由主移动架导向。通过减轻移动重量，可实现更高的加速度和减速度，以达到极短的循环时间。
机械手竖臂为刚性铝压延型材结构，由重型直线轴承作为导向装置，由伺服电机通过皮带驱动，具有速度快和快速时间短的优点。
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