在线客服
企业微信
一、概述
本文主要介绍使用 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP 在汇川 H5U-A8 和汇川 660C 伺服之间
进行数据交换。
解决的问题：汇川 660C 伺服做从站与汇川 H5U-A8 进行数据交换。
解决方法：使用 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP。汇川 H5U-A8 支持 EtherNET/IP 协议，
汇川 660C 伺服支持 CANopen 协议，而 HI-TOP 网关 HT3S-EIS-COP 可以在 EtherNET/IP 网
络和 CANopen 网络之间传送数据。以下为测试环境：
二、汇川 660C 伺服
2.1 参数表
（1）汇川 660C 伺服支持 CANopen 协议，在其手册中可以看到它使用参数对应的设置
如下：
电机
6040
运行参数
（
2
）伺参数的设置服通过伺服上的按键进行调节。
运行时伺服显示界面，
81rn
H02.00
设置
8
，为
CANOPEN
H0C.00
设置为
2
，站地址为
2
H0C.08
设置为
5.
波特率为
500k
三、网关的配置
3.1 HT3S-EIS-COP 网关介绍
HT3S-EIS-COP 是一款 EtherNET/IP 从站功能的通讯网关。该产品主要功能是将各种
CANopen 设备接入到 EtherNET/IP 网络中。本网关连接到 EtherNET/IP 总线中作为从站使
用，连接到 CANopen 总线中作为主站使用。
下面来介绍 HT3S-EIS-COP 的配置，网关所有的配置是使用 GW Modbus Builder 和 GW
CANopen Builder 俩款软件来进行配置的。
4
3.2 配置网关 EtherNET/IP 的 IP 地址
使用 GW Modbus Builder 连接到 HT3S-EIS-COP 网关的 P1 口，并将拨码第 8 位拨到
ON，如下图所示。此时网关 P1 口地址为：192.168.1.100。
选择菜单“设置 -> 通信设置 -> 以太网设置”：
在弹出的窗口中选择本机连接网关 P1 口的网卡的地址，并输入网关的地址（这里是
192.168.1.100），点击确认按钮。注意，计算机网卡地址和网关地址要在同一网段。
然后选择“工具->在线”菜单：
在协议选择框中选择“EtherNET/IP 配置”，点击确认按钮。
点击“连接从站”按钮，连接成功后，其他按钮会变成可以点击的状态：
点击
“
读取配置
”
按钮后，显示网关目前的实际
IP
地址
:
填写用户需要的
IP
地址，点击
“
写入配置
”
按钮
,
写入成功后，会弹出
OK
的对
话框：
配置完成后需将拨码
8
位拨回
OFF
，然后断电重启。
3.3 网关连接 CANopen 设备的连接
使用专用线 缆进行连接，网口连接伺服的 RJ45 A 端，串口线连接至网关的 CANopen
端，L 与 L 接，H 与 H 接，RL 与 L 短接，RH 与 H 短接。
3.4 配置 CANopen 的参数
使用 GW CANopen Builder 连接到 HT3S-EIS-COP 网关的 LAN 口，如下图所示。网关
LAN 口，地址为：192.168.1.201。
3.4.1
导入
EDS
文件
（
1
）打开
GW Canopen Builder
软件，点击“工具——导入
EDS
”按钮。
（
2
）选择相应的
EDS
文件，点击打开
（
3
）导入成功后，可以在右侧设备列表中找到从站设备，如下图：
3.4.2
添加设备
（
1
）使用
GW Canopen Builder
软件进行网关的
CANopen
配置，首先添加一个
CANopen
主站，如下图：
（
2
）根据需要添加
CANopen
从站
（
3
）右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站
心跳时间，如下图：
（
4
）双击主站图标，从所有节点列表里选择需要添加到心跳监控列表里的从站，
如下图：
3.4.3
配置
CANopen
的
PDO
（
1
）
双击从站的图标，配置该从站的参数。选中
RXPDO
（
1400
），点击“
PDO
映射”按
钮
如下图所示，在弹出的对话框中，选择
6040
控制字、
6060
运行模式删掉
60FF
，
然后点击确定。
（
2
）选中
TXPDO
（
1800
），点击“
PDO
映射”按钮
如下图所示，在弹出的对话框中，查看状态字是否含有
6041
状态字，然后点
击确定。
再选中
TXPDO
（
1800
），点击“属性”按钮：
输入
TXPDO
定时发送时间，例如
100ms,
、
50ms
、传输类型
255
，点确定。
3.5 下载到网关
（
1
）点击菜单栏“设置”——“以太网设置”，可以修改网关的
IP
。
（ 2 ）电脑与网关用网线连接，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给网关。
下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。下载成功后消息框显示如下：
3.6 使用汇川系统的配置方法
（
1
） 打开
autoshop
新建一个项目，导入网关的
eds
文件
（
2
） 在打开的界面选择选择网关的
eds
文件，导入后重启软件。
（
3
） 重启后在打开的界面右击 项目树中的
ETHERNET/IP
，进行扫描设备并添加：
将扫描到的设备更新到总线上
（
4
）
EtherNet/IP
输入输出设置
双击添加的网关，在弹出的界面选择“连接
-
双击设置
0--
》
T
大小”进行设置长度，
双击下图中红框位置，进入长度设置。
首先在标签组里面注册输入输出数据：
（
5
） 编译并下载汇川
PLC
的程序。
四、运行结果
4.1 运行步骤
1. 网关的拨码开关第 8 位为 OFF（运行模式）。
2. 连接网关 P1 口到汇川 H5U-A8 的 EtherNET/IP 网口，连接 CANopen 接口接到到汇
川 660C 伺服的接口
网关正常运行时各指示灯如下图所示，EtherNET/IP 的 OK 灯亮， CANopen 的 RUN 灯常亮、
RX 和 TX 闪烁。如下图所示：
3. 启动 PLC。
4. 输入参数
4.2 参数的读取
PLC 编程软件 H5U-A8 中切换到监控器模式，找到变量表进行监控，在 PLC 中输出电
机启动参数，如下图所示。
依次输入
0X0600
、
0X0700
、
0X0F00
、
0X1F00,
电机启动，在汇川
660C
伺服电机转动时会有
数据变化
