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1、大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、坐标变换和微积分等运算。
2、机器人的控制不仅是非线性的，而且是多变量耦合的。
3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。
4.1.2 机器人控制方式
机器人的控制方式主要有以下两种分类：
1、按机器人手部在空间的运动方式分：
（1）点位控制方式——PTP点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。
这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
常常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求机器人在目标点处保持手部具有准确位姿的作业中。
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