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e系列：更换关节只需10分钟
目前，3挡位使能装置适用于所有UR e系列型号的协作机器人。它是示教器的一个变体，属于UR+的一个组件。此装置在硬件和功能上都与e系列示教器集成在一起，即插即用，可与任何e系列控制箱配合使用。此外，3挡位使能装置可完全集成到Polyscope用户界面中，以支持所有协作机器人的移动，包括手动模式下的自由驱动。
示教器
任何需要为机器人安装3PE设备的客户都应该考虑使用UR 3挡位示教器。其核心优势包括：
· 一体式设计
· 软件集成（Polyscope 5.9.3 或更高，直接使用）
· 支持左右手切换，舒适使用
· 与现有示教器支架兼容使用
· 可作为标准选配
· IP54 防护等级
· 标配4.5 米线缆
· 通过TUV NORD认证, 包含证书：ISO 10218-1:2011及ISO 13849-1:2015
使用标准CAD CAM包生成G代码刀具路径文件
e系列是UR的旗舰平台，基于前几代产品取得的重大进展，每个季度会增加新功能。除了更轻量的示教器设计，e系列协作机器人拥有500 Hz控制频率，比CB3系列快4倍，而且工具端可支持RS-485通信，大大减少电缆布线难度。
此外，e系列协作机器人更换关节只需10分钟，利用力传感器自动计算负载重心，安全范围由一个中心点扩展为一个球面，可有效避免碰撞。
e系列在各种应用环境中的优势也更加凸显，比如力控跟随拧紧更精准；自动适应不规则表面抛光；可使用一个托盘完成不同层的垛型变化等等。
利用力传感器自动计算负载重心
e系列关键技术还包括
· 使用标准CAD / CAM包生成G代码刀具路径文件，轻松导入协作机器人；可将原本2小时的设置工作简化在10分钟内完成；
· 在两个路点之间向预定义路径添加动态转换量，或者根据传感器反馈实时转换路径，非常适合焊接或点胶等工艺应用；
· 自行选择程序启动点和中止点：允许用户从替代例程或程序开始执行程序；添加断点，到达该线时使程序自动暂停。
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