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在新时达SD500机器人本体上,基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪技术。首先,设计了基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪系统的框架,并搭建了实验的平台,利用HALCON图像处理算子采集工件的路径图像,然后将采集的图像快速传送给计算机,通过MATLAB图像处理工具箱对获取到的图像进行了一系列的算法处理,主要包括开窗口分析、白平衡处理、中值滤波、边缘检测、面积滤波、图像细化、工件路径边缘点提取与拟合等。确定了工件路径的中心线位置,并计算出拟合的路径中心线上各点的坐标。
然后进行了摄像机的标定和机器人坐标系的标定,通过EtherCAT网口实现计算机与机器人控制器之间的网口通信并编写了机器人路径跟踪的程序,后将图像处理的结果传输给机器人控制器,通过实验验证了基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪的可行性。
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