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对于六自由度系列铰接的弧焊机器人-1钱江I号，建立了钱江I号运动学的正解模型，并计算了人大系列多自由度旋转提出了铰接式机床。在空间弯曲叠加法中，选择每个零件的工作参考点，然后进行仿真。表面包络法用于计算每个参考点的边界表面。然后，重叠每个零件的边界表面以获得终的完整工作空间。 钱江I号的仿真结果表明，该方法可以有效地计算人的工作空间并建立三维模型。该方法简单直观。

根据工业机器人长期重复单轨计划任务的工作特点，提出了一种基于工作空间和能耗综合优化的机器人结构优化性能指标。利用实编码遗传算法对钱江I号的结构进行优化，得到优化后的机器人连杆的设计参数。优化结果表明，基于工作空间和能耗综合优化的结构优化方法，不仅可以满足机器人原有工作空间特征的约束，而且可以降低机器人的运行能耗和运行成本。

为了消除机器人的结构误差，通过正运动学解获得机器人端参考点的真实位置反馈，并基于小均方值自适应算法获得空间校正滤波器的权矩阵优化方法。提出了基于分段样条的联合校正权重。使用值拟合方法研究曲线，并获得每个关节的校正权重的分段多项式样条函数。在钱江I号上的仿真结果表明，空间校正滤波器获得的机器人参考点轨迹与实际轨迹一致。

实现了钱江I号机器人关节位置闭环控制系统，并通过递归广义小二乘法确定钱江I号关节速度闭环控制系统模型。在此基础上，采用改进的实编码自适应遗传优化算法对钱江I号关节位置闭环控制的参数进行优化，得到各关节控制参数的优化结果。实验结果表明，优化的关节位置闭环控制系统在响应和过冲稳态误差方面有明显的改善。

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