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主要内容如下：
介绍了工业机器人和焊接机器人系统的发展和应用现状，重点介绍了焊接机器人系统的组成、特点和发展趋势。详细讨论了机器人运动学的数学基础，给出了机器人运动学的一般方程，建立了机器人笛卡尔空间与关节空间的映射关系，为机器人运动学的研究提供了数学工具。
采用D-H法建立机器人运动学模型，确定连杆参数，建立机器人运动学方程，确定机器人关节角的运动范围，求解三种不同的机器人工作空间。
提出了一种基于变换矩阵中旋转转子矩阵正交特性的机器人运动学闭环逆解算法。与传统反变换法算法相比，采用VC++编程算法实现该算法只需0.087ms，实时性优于传统反变换法算法，表明该算法效率高、精度高、实时性强；平面条件下的弧焊仿真实验进一步验证了算法的合理性和有效性。
参照Matlab机器人工具箱，实现了钱江机器人焊接机器人机器人运动学的三维图形仿真。对机器人各关节的运动进行了研究，得到了各种有效的仿真数据结果，进一步验证了机器人运动学分析研究系统结论的正确性。
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