焊接变位机高速旋转的摩擦塞焊技术已用于外贮箱焊接修补，这是一种新的焊接修补技术。在焊缝缺陷位置钻一楔形孔，将一个与孔的形状相类似的楔形旋转塞插入孔内，高速旋转时完整的楔形塞与孔表面摩擦生热而实现焊接。

焊接参数包括塞的直径、旋转速度、施加的压力和塞的位移。它不同于熔焊修补，在缺陷去掉之前要反复打磨和填充，焊接修补比通常的TIG熔焊修补强度高20%，改善了补焊部位的力学性能，而且不易产生焊接缺陷，采用这种修补工艺还可大大减少修补时间,降低成本。

接下来看一下焊接变位机驱动技术的要点。

旋转传动：旋转传动应实现无级调速，可倒转。在转速范围内,接受大载荷时，转速不超过5%。

倾斜传动：倾斜传动应稳定,大负荷时不抖动，整机不应翻车。高负荷Q超过25 kg,具有动力传动功能。电气设备应符合GB/T4064有关规定。工作台结构应易于装载工件或安装夹具，并可与用户协商确定其结构形式。

倾斜机构应具有自锁功能，在重载下不滑动，安全可靠。应设有控制倾斜角的限位装置和角度指示标志。其他:焊接变位机控制部分应配备连接接口，用于自动焊接。

焊接位移机应配备导电装置，以防止焊接电流通过轴承、齿轮和其他传动部件。导电装置的电阻不应超过1mS2,其容量应满足焊接额定电流的要求。

为了有多个运动部件，经常改变焊接机械手的运动状态，会产生冲击和振动，可以选择较小的运动惯量准则来提高焊接操作人员的运动稳定性和移动焊接作业的动态力学特性，因此，在该方案中，应注意在满足强度和刚度的前提下尽可能降低运动部件的质量，并注意旋转轴运动部件的质心设备。 当方案要求满足工作空间要求时，通过规范优化选择小臂杆规范,有利于焊接操作人员的刚度和运动惯量的进一步减小。

高强度数据的选择标准是由操作者作为手腕、小臂、大臂到机械底座的载荷。在选择高强度数据时，应以降低零件质量为标准。

由于机器人机械手的排列无序、环节多，因此对机器人机械手的可靠性提出质疑是非常重要的。一般来说，零件的可靠性应高于零件的稳固性，部件的可靠性应高于整机的可靠性。

操作者系统的可靠性也可以用系统可靠性的一般方法来判断，它可以通过概率方案方案来确定操作者系统的可靠性，可以用来满足要求的需要。