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库卡机器人编程之CAST指令
发布时间:2023-05-22 浏览次数:488 返回列表
当说起CAST指令,估计绝大部分使用库卡机器人的技术员会感到陌生。此指令包含CAST_TO和CAST_FROM指令,主要再CREAD/CWRITE手册里有讲到。今天我们就来熟悉下这个两个指令:
1.CAST_TO:
CAST_TO指令将多个变量组合在一起并作为一个字符串缓存出现,简而言之,我们可以使用该指令将多个变量(***多10个)一起写入一个字符串缓存里。
语法: CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 <, …,Var10>)
元素
描述
Buffer
1.类型:CHAR数组(字符串)
2.Buffer作为变量Var1…Var10写入的字符串缓存
OFFSET
1.类型:INT
2.OFFSET是指变量在字符串缓存Buffer中开始被写入的起始字节位置。其取值从0开始。例如:
-OFFSET=0 :变量写入是从第1个字节开始;
-OFFSET=2 :变量写入是从第3个字节开始,字节1/2的位置会被忽略;
1.待被写入字符串缓存Buffer中的变量,***多10个变量可被写入字符串缓存Buffer中;
2.待被写入字符串缓存Buffer中的变量在使用CAST_TO指令前,务必初始化赋值;
3.被写入字符串缓存Buffer的变量在Buffer所占字节数,取决于其本身的数据类型,如:
定义
说明
INT Var1
Var1写入缓存并占位4个字节;
BOOL Var2
Var2写入缓存并占位1个字节;
REAL Var3
Var3写入缓存并占位4个字节;
总结说明:
(1).CAST_TO指令的功能是将多个变量值写入一个字符串变量里;
(2).CAST_TO指令中变量的变换:变量值->二进制->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->写入Buffer
案例说明:将$Axis_Act/10/3.14/TRUE/”F”写入Buffer[ ]
DEF CAST_TO_EXAMPLE()
DECLCHAR Buffer[4096]
DECLINT Offset
Offset=0
CAST_TO(Buffer[],Offset,$Axis_Act,10,3.14,TRUE,”F”)
HALT
END
2. CAST_FROM:
CAST_FROM指令将一个字符串缓存数据分解成多个单一变量,简而言之,按数据类型从字符串变量中获取各变量的值;
语法: CAST_FROM(Buffer,OFFSET, Var1<,…,Var10>)
元素
描述
Buffer
1.类型:CHAR数组(字符串)
2.Buffer作为变量Var1…Var10数据存储的字符串缓存
OFFSET
1.类型:INT
2.OFFSET是指变量在字符串缓存Buffer中开始被读取的起始字节位置。其取值从0开始。例如:
-OFFSET=0 :变量读取是从第1个字节开始;
-OFFSET=2 :变量读取是从第3个字节开始,字节1/2的位置会被忽略;
Var1
1.从字符串缓存Buffer读取的变量,***多10个变量值可从字符串缓存Buffer中读取;
2.待被读取的字符串缓存Buffer在使用CAST_FROM指令前,务必初始化赋值;
3.从字符串缓存Buffer读取的变量在Buffer所占字节数,取决于其本身的数据类型,如:
定义
说明
INT Var1
Var1写入缓存并占位4个字节;
BOOL Var2
Var2写入缓存并占位1个字节;
REAL Var3
Var3写入缓存并占位4个字节;

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