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一.联机表单
下面我们看看常用的联机表单如何使用BAS程序：
1.PTP运动：
2.LIN直线运动：
3.CIRC圆弧运动：
4.带S指令,例如:SPTP
注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。
二.BAS程序代码及说明
BAS程序代码为：
DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #
FRAME
S
FRAME
S ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( )
FRAME
S ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( )
FRAME
S ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()
其中：
三.运动参数：
问题
方案
关键字
机器人如何记住其位置？
工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标)
POS TOOL BASE
机器人如何知道它如何运动？
通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧
PTP/SPTP LIN/SLIN CIRC/SCIRC SPL
机器人运动的速度有多快？
两点之间的速度和加速度可以通过编程设定
VEL
ACC
机器人是否必须再每个点上都要停住？
为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会暂定.
CONT
如果到达某个点，工具会沿哪个方向？
可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置.
ORI_TYPE
具体运动参数结构体：
结构体
元素
取值
说明
PDAT
VEL
REAL型，取值：0-100
PTP运动的速度
ACC
REAL型，取值：0-100
PTP运动的加速度
APO_DIST
REAL型，取值：0-100
PTP运动的逼近参数
APO_MODE
ENUM:#CPTP,#CDIS
PTP运动逼近的方式
GEARJERK
REAL型，取值：0-100
PTP运动的加加速度
LDAT
VEL
REAL型，取值：0-2.0
CP运动的速度
ACC
REAL型，取值：0-100
CP运动的加速度
APO_DIST
REAL型
CP运动的逼近参数
APO_FAC
REAL型，取值：0-100
CP运动的逼近参数比值
AXIS_VEL
REAL型，取值：0-100
CP运动轴旋转速度
AXIS_ACC
REAL型，取值：0-100
CP运动轴旋转加速度
ORI_TYP
ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT
CP运动TCP姿态引导
CIRC_TYP
ENUM:#BASE,#PATH
圆弧姿态引导
JERK_FAC
REAL型：0-100，默认：50
CP运动的加加速度比例
GEAR_JERK
REAL型：0-100，默认：50
CP运动的加加速度
EXAX_IGN
默认值：0
忽略外部轴位置示教
CB
结构体
圆弧运动的参数
FDAT
TOOL_NO
INT型：0-16
坐标系参数之工具坐标系
BASE_NO
INT型：0-32
坐标系参数之基坐标系
IPO_
FRAME
ENUM:#NONE,#TCP,#BASE
坐标系参数之插补方式
POINT2[]
CHAR:
点名，可以不填
TQ_STATE
BOOL:TRUE/FALSE
扭矩监控开启或关闭
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