1、库卡机器人在示教器 T1模式下进入程序，左下角点击：指令—逻辑，会看到常用的WAIT 等待、WAITFOR 等待、OUT 输出等逻辑指令。
2、如图下所示：选择WAIT 。界面下端出现WAIT Time 口 sec .这个WAIT 是等待时间时使用的，口 输入1 代表等待1秒 输入2 代表等待2秒.......
3、如图下所示：选择WAITFOR (这个WAITFOR是等待某信号时使用的，如等待输入信号IN)。界面下端出现WAIT FOR 口(口口口口)口。

注：NOT 就是此信号取反的意思，CONT就是预执行的意思，可以理解为机器人不停顿执行此语句。

4、如图下所示：选择OUT (输出信号)，右端会出现更多的选项，每一个选项的意思如下图所解释。

注意：OUT 输出信号③为TRUE时 信号是一直存在的，直到你重新把③中的TRUE设为FLASE复位掉

PULSE(脉冲)与OUT 不同，PULSE是在设定时间内⑤输出信号，时间结束信号随之结束，无须重新把③中的TRUE设为FLASE复位掉

5、PULSE 脉冲讲解：

6、带有SYN OUT 输出讲解：

注意：连接表格中指令只有④与⑤不同 如下图运动轨迹是从P2点至P3点直线运动轨迹，表示从P2点开始延时20MS 执行SYN OUT信号的输出

注意： 如下图运动轨迹是从P2点至P3点直线运动轨迹，表示到达P3点提前20MS 执行SYN OUT信号的输出

SYN OUT 可以理解为系统同步输出指令，多用于对点位信号输出要求较严格的工艺，例如 涂胶等。

举一反三SYN PULSE 用法与SYN OUT 相同，只不过SYN PULSE无须把③中的TRUE设为FLASE复位掉，而SYN OUT需要把③中的TRUE设为FLASE复位掉

以上就是KUKA库卡机器人常用逻辑指令，掌握以上指令可以应对百分之九十以上的自动化工艺需要。

好了废话不多说，快去练习练习吧！

下一节内容：学习KUKA_机器人PROFINET通讯
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