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1.KSS00276 -机器人参数不等于机器人类型
原因:由于机器人的模型名称与存储在RDC的EDS里的不- -致 ,即系统变量$ROBTRAFO[ ]与STRAFONAME[ ]的值不一致。
措施:解决方案有多种,这里讲简单方便操作的;
(1).登录专家权限,密码为: kuka ;
(2).打开SmartHMI主菜单,选择显示>变量>单个
(3).名称里输入: $ROBTRAFO[ ]
(4).新值里输入: $TRAFONAME[ ]
(5).点击右边设定值按钮,并关闭窗口。这样即完成设置操作,故障信息也会随之消失。
原因:当$INDIVIDUAL_ _MAMES= # RDC时进行零点校正时，控制器会访问硬盘上的偏差值并计算
机器人具体的校零位置。如果值不对的化，则无法校正零点位置。此时需弄清楚机器人是普通版析
器人还是高精度HA机器人，可以看机器人铭牌,如:KR16_ 2 FLOOR.
措施:
(1).在显示>变量>单个的名称输入: $INDIVIDUAL_ MAMES
对于普通版机器人: $INDIVIDUAL MAMES =#NONE
对于高精度机器人: $INDIVIDUAL_ _MAMES=#RDC
(2).在机器人文件路径:R1\MADA下找到machine.dat文件，并进入将
$INDIVIDUAL_ .MAMES值改成正确的,并保存文件,退出编辑。
(3).在主菜单>关机,选择冷启动和重新读入文件后重启机器人
3.KSS00272-未编程设定机器人编号
原因:当此故障出现，由于EDS内容不一致。机器人序列号会变为0,即$KR_ SERIALNO=0
措施：
(1).在示教器主菜单>.显示>变量>单个,变量显示窗口被打开。
(2).在名称栏输入" =delete_ RDC_ content()".
(3).点击刷新,变量当前状态”#SUCCESS"会显示在当前值栏。
(4).在主菜单>关机,选择冷启动和重新读入文件后重启机器人。
(5).机器人重启后示教器会显示信息”RDC存储器是空的。在RDC存储器中写入存档的数据吗?"
(6).选择“否"。
(7).示教器显示对话框‘请给出机器人序列号。只可对RDC进行一-次编程。“
(8).把机器人的序列号输入，机器人的序列号在本体铭牌上。
(9).关闭保存。
4.KSS00203-全部运行开通
原因:使能信号未置位,导致$MOVE_ ENABLE变量为FALSE。
措施:
(1)进入示教器主菜单-配置>输入/输出端>外部自动运行
(2).输入端找到$MOVE_ ENBALE对应的通道,如图:其通道为1 :
(3).如果外部控制的话，检查外部信号，比如PLC控制;如果此时想手动移动机器人的话，需要将1改为1025($IN[1025]为常TRUE)；
(4).关闭外部自动运行窗口，返回HMI。
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