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串行数据输出指令
1.指令与功能
RAPID 串行数据输出指令用于简单串行设备的数据输出（写）操作，指令的编程格式与功能，程序数据与添加项的简要说明见表 6.2-2，指令的编程要求如下。
2.文本输出指令
文本输出指令 Write 可将指令所定义的文本，直接输出到 Open…\Write 指令翻开的串行设备上。文本可为纯字符串或增加有数值、逻辑状态、方位数据、方位数据的字符串；增加数据可自动转换为字符串输出，其转换方式与示教器文本写入指令 TPWrite 相同。
文本输出指令指定增加项\No New Line 时，可删除文本完毕处的换行符 LF，以接续随后输出的文本。例如，在 reg1=5、系统时间（CTime）为 09:45:15 的时刻，通过履行以下指令，可在 COM1 接口的打印机上打印出一行文本「Produced part=5 09:45:15」。
VAR iodev printer ;
VAR iodev printer ;
……
Open "com1:", printer\Write ;
Write printer， 「Produced part=」\Num:=reg1\No New Line ； // 文本输出，不换行
Write printer， 「 」\No New Line ； // 空格输出，不换行
Write printer， CTime（） ； // 系统时间输出，换行
……
3.ASCII 输出指令
ASCII 输出指令 Write Bin 可将数组形式的 ASCII 编码数据转换为 ASCII 字符，并输出到 Open…\Bin 指令打开的文件或串行接口上，数据的数量可通过程序数据 Nchar 指定。
例如，英文词「Hello」各字母的 ASCII 编码（见表 2.4-6）依次为 48H（72）、65H（101）、6CH（108）、6CH（108）、6FH（111），通过以下指令，便可在 COM1 接口的打印机上打印出一行文本「Hello」。
VAR iodev printer ;
VAR num Text｛5｝：=[72, 101, 108, 108, 111] ;
……
Open "com1:", printer \Bin ;
Write Bin printer， Text， 5 ； // 打印字符「Hello」
……
4.混合数据输出
混合数据输出指令 Write Str Bin 可将字符与 ASCII 编码混合（或单独）的数据输出到 Open…\Bin 指令打开的文件或串行接口上，ASCII 编码前需要加「\」标记。
例如，通过输出 ASCII 控制字符 ENQ（\05H，通信请求）、读入 ASCII 控制字符 ACK （\06H，通信确认），建立 COM1 接口的打印机通信；然后，在英文词「Hello」前、后附加 ASCII 控制字符 STX（\02H，正文开始）、ETX（\03H，正文结束），在打印机上输出的程序如下。
VAR iodev printer ;
VAR num input ;
……
Open "com1:", printer \Bin ;
Write Str Bin printer， 「\05」； // 输出通信请求信号
input := Read Bin （printer \Time:= 0.1） ； // 读入应答数据
IF input = 6 THEN // 检查通信确认信号
Write Str Bin printer， 「\02Hello\03」 ； // 混合数据输出
ENDIF
……
5.任意数据输出
任意数据输出指令 Write Any Bin 可将 RAPID 程序中有确定值的任意类型 RAPID 程序数据，如 num 数据、bool 数据、pos 数据、robtarget 数据等，转换为对应的 ASCII 字符，并输出到 Open…\Bin 指令打开的文件或串行接口上。
例如，将机器人当前的 TCP 位置数据 cur_robt 转换为 ASCII 字符，并在 COM1 接口的打印机上输出如下程序。
……
VAR iodev printer ;
VAR robtarget cur_robt ;
……
cur_robt := CRob T（\Tool:= tool1\WObj:= wobj1） ;
Open "com1:", printer \Bin ;
Write Any Bin printer, cur_robt;
……
原始数据（Raw Data）输出指令 Write Raw Bytes 用于使用 Device Net 网络通信协议的串行设备的数据输出，Device Net 通信一般以原始数据（Raw Data）或数据包（Packet）的形式发送/接收，有关内容可参见后述。
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