产品:93
联系我们
示教器基本对话指令
1.指令与功能
示教器基本对话指令用于简单的对话操作，它可以在示教器显示文本信息的同时，进行对话操作。如操作者未按指令规定要求操作示教器按键，程序将进入等待状态，直至操作者操作指定的应答键。
示教器基本对话操作可以通过 num 或 dnum 数值输入、触摸功能键进行应答，相关的 RAPID 指令名称、编程格式见表 6.1-2。
2.数值应答指令编程
VAR num value ； // 程序数据定义
……
TPRead Num value， 「How many units should be produced？」 ； // 对话显示与操作
FOR i FROM 1 TO value DO // 重复执行
produce_part ； // 子程序调用
ENDFOR
……
利用以上指令，可在示教器上显示文本「How many units should be produced?」，并无限等待操作者输入数值应答。一旦操作者用数字键进行了应答，系统将以应答值作为子程序的重复执行次数，重复执行子程序 produce_part。
3.功能键应答指令编程
功能键应答指令 TPRead FK 和数值应答指令的区别在于：它需要用示教器上触摸功能键进行应答，指令的其他功能相同。TPRead FK 指令的编程格式如下，程序数据 TPText 及全部数据添加项的含义均与数值应答指令 TPRead Num、TPRead Dnum 相同；指令其他程序数据的说明如下。
TPRead FK TPAnswer, TPText, TPFK1, TPFK2, TPFK3, TPFK4, TPFK5 [\Max Time]
[\DIBreak] [\DIPassive] [\DOBreak] [\DOPassive] [\Break Flag] ;
TPAnswer：示教器输入的触摸功能键编号（1～5），数据类型 num。触摸功能键所显示的名称可通过程序数据 TPFK1～TPFK5 定义；触摸功能键位置、编号与名称的对应关系如图 6.1-2 所示。
TPFK1～TPFK5：触摸功能键 1～5 的名称显示，数据类型 string。触摸功能键名称***大允许 45 字符，无名称显示的空白功能键，应指定系统预定义的空白字符 st Empty 或空字符标记（“”）。
功能键应答指令 TPRead FK 的编程示例如下。
VAR errnum errvar ;
……
TPRead FK reg1, "Go to service position?", st Empty, st Empty, st Empty, "Yes","No" \Max Time:= 600 \DIBreak:= di5 \Break Flag:= errvar ;
IF reg1 = 4 OR errvar = ERR_TP_DIBREAK THEN
Move L service, v500, fine, tool1 ;
Stop ;
ENDIF
IF errvar = ERR_TP_MAXTIME EXIT ;
……
以上程序中，指令 TPRead FK 定义了触摸功能键 4 为 Yes、5 为 NO；并定义了操作应答等待时间（10min）、终止指令执行的 DI 信号（di5 =1）、出错信息保存程序数据 errvar。执行指令时，示教器将显示信息「Go to serviceposition？」和触摸功能键 Yes、NO；如操作者操作触摸功能键 Yes（reg1 = 4）或 di5 =1，则可将机器人定位到 service 位置并执行 STOP 指令，程序停止执行；否则，10min 后系统将发生 ERR_TP_MAXTIME 错误，执行 EXIT 指令，退出程序。
了解更多库卡机器人知识欢迎点击咨询：库卡beplay网站入口