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变位器
从生产制造的角度来看，工业机器人系统配套的变位器有通用型和专用型两类。专用型变位器一般由用户根据实际使用要求专门设计、制造，其结构各异、种类较多，难以尽述。通用型变位器通常由机器人生产厂家作为附件生产，用户可直接选用。
不同生产厂家生产的通用型变位器结构类似，主要分回转变位器和直线变位器两大类，每类产品又可分为单轴、双轴、三轴多种。由于工业机器人对定位精度的要求低于数控机床等高精度加工设备，因此在结构上与数控机床的直线轴、回转轴有所区别，简介如下。
1.回转变位器
通用型回转变位器类似于数控机床的回转工作台，变位器有单轴、双轴、三轴及复合型等结构。库卡beplay网站入口
单轴变位器有立式与卧式两种，如图3.2-1所示，回转轴线垂直于水平面、台面可进行水平回转的变位器称为立式；回转轴线平行于水平面、台面可进行垂直偏摆（或回转）的变位器称为卧式。立式单轴变位器又称c型变位器﹔卧式单轴变位器则常与尾架、框架设计成一体，并称之为L型变位器。配置单轴变位器后，机器人系统可以增加一个自由度。
双轴变位器一般采用图3.2-2所示的台面360°水平回转与垂直摆动（番专〉的立卧复合结构，变位器的回转轴、翻转轴及框架设计成一体，并称之为么型结构。配置双轴变位器后，机器人系统可以增加两个自由度。
三轴变位器有图3.2-3所示的K型和R型两种常见结构。K型变位器由一个卧式主回转轴、两个卧式副回转轴及结构组成，卧式副回转轴一般选用L型结构。R型变位器由一个立式主回转轴、两个卧式副回转轴及结构组成，卧式副回转轴同样一般选用工型结构。K型、R 型变位器可用于回转类工件的多方位焊接及工件的主动交流。
三轴变位器有图3.2-3所示的K型和R型两种常见结构。K型变位器由一个卧式主回转轴、两个卧式副回转轴及结构组成，卧式副回转轴一般选用L型结构。R型变位器由一个立式主回转轴、两个卧式副回转轴及结构组成，卧式副回转轴同样一般选用工型结构。K型、R 型变位器可用于回转类工件的多方位焊接及工件的主动交流。
复合变位器是具有工件变位与工件交流功用的变位器，它主要有图3.2-4所示的B型和D型两种常见结构。B型变位器由一个立式主回转轴（c型变位器）、两个么型变位器及结构等部件组成；立式主回转轴一般用于工件的180°回转交流，A型变位器用于工件的变位，因而，它实际上是一种带有工件主动交流功用的么型变位器。D型变位器由一个立式主回转轴（c型变位器）、两个L型变位器及结构等部件组成；立式主回转轴一般用于工件的180°回转交流，L型变位器
用于工件变位，因此，它实际上是一种带有工件自动交换功能的L型变位器。工业机器人对位置精度的要求较低，通常只需要达到弧分级（ arc min ,1'-=52.9×10-rad）即可，远低于数控机床等高速、高精度加工设备的弧秒级（ arc sec，1' '54.85× 106rad）要求，但对回转速度的要求较高。为了简化结构，工业机器人的回转变位器有时使用图3.2-5所示的减速器直接驱动结构，以代替精密蜗轮蜗杆减速装置。
2直线变位器
通用型直线变位器用于工件或机器人的直线移动，有图3.2-6所示的单轴、三轴等基本结构形式。
收直线变位器类似于数控机床的移动工作台，但其运动速度快（一般为1.20m/min），而精度要求较低﹔直线翻滚导轨的运用简略、设备方便，是工业机器人直线运动部件常用的导向部件。小规范、短距离（ 1m以内）运动的直线变位器较多选用图3.2-7所示的大导程滚珠丝杠驱动结构，电动机和滚珠丝杠间有时设备有减速器、同步皮带等传动部件。大规范、长距离运动的直线变位器，则多选用图3.2-8所示的齿轮齿条驱动。
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