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什么是TCP？
TCP既Tool Center Point [1] 的缩写，意为刀尖点。刀尖点包括了笛卡尔坐标系中的三个坐标轴和三个旋转轴，由一个确定的点和一个确定的矢量组成。在数控系统中，CAM软件编制的G代码控制着机床刀尖点的位置，而机床如何运动到刀尖点的位置由机床自行运算。机床根据坐标系的补偿值，刀具安装位置的补偿值等进行补偿，***终运动到G代码对应的点。TCP多用于多轴系统、机器人系统。
返回列表为了描述刚体在空间的构成，有必要附加对象的坐标系统，然后确定坐标系统的构成（原点位置和三个坐标轴的态度），也就是说，6自由度需要充分描述刚体的姿态[1]。对于工业机器人，工具需要安装在正常板的末端来完成它们的工作。为了确定刀具的姿态，将一个刀具坐标系（刀具坐标系）绑定到刀具上，TCS的原点是TCP（刀具中心点）。在机器人轨迹规划过程中，需要记录其他坐标系下的TCS位姿并在程序中执行。TCP类型有：常规TCP、固定TCP、动态TCP。
库卡机器人
（1）常规TCP: TCP随机器人身体移动
工业机器人通常预先定义TCS。TCS的XY平面与机器人第六轴的法兰平面相连，TCS原点与法兰中心重合。TCP很明显是在法兰的中心。ABB机器人调用TCP tool0, REIS机器人调用_tnull。虽然可以直接使用默认的TCP,但在实际使用中，如焊接、用户经常定义TCP点线* *（这实际上是焊枪的工具坐标系tool0姿势），记录程序的位置焊接线的位置是* *,记录焊枪的态度是扭转焊丝是* *。
2）固定TCP
TCP被定义为机器人身体外部的一个静态位置。常用于涂胶。橡胶罐的喷嘴是固定的。机器人抓住工件并移动它。它本质上是一个工件坐标。
（3）动态TCP
随着更复杂的应用，TCP可以扩展到机器人身体的外轴（外轴），其中TCP需要相对于法兰的动态变化。
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